公开(公告)号：CN108693532A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810272405.9

申请日：2018-03-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 龙宁波 ,  汪凯巍 ,  程瑞琦 ,  杨恺伦 ,  胡伟健

IPC: G01S13/93 ,  H04B7/0413 ,  H04N5/247 ,  H04N5/33

CPC classification number: G01S13/93 ,  H04B7/0413 ,  H04N5/247 ,  H04N5/33

Abstract: 本发明涉及一种基于增强型双目图像传感器与3D毫米波雷达的可穿戴避障方法及装置，属于可穿戴设备领域，包括如下步骤：步骤1、通过3D毫米波雷达和增强型双目图像传感器采集障碍物的距离、速度和方位的数据；步骤2、将3D毫米波雷达和图像传感器采集的信息进行融合；步骤3、将融合后的障碍物的距离、速度和方位信息以声音编码的信息交互方式告知设备佩戴者。该装置包括图像传感器、雷达传感器、信息融合模块和信息交互模块，本发明的方法融合了3D毫米波雷达和增强型双目图像传感器的信息，提高了测量的可靠度，能够更好的帮助视觉障碍人士躲避存在的障碍物。

公开(公告)号：CN104899869A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510248949.8

申请日：2015-05-14

Applicant: 浙江大学

Inventor： 程瑞琦 ,  汪凯巍 ,  杨恺伦 ,  祝训敏

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/70 ,  G06T2207/30244

Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D相机和姿态传感器的平面和障碍检测方法，该方法基于RGB-D相机和姿态探测器实现了分辨率更高、刷新频率更高、精度更高的环境三维信息识别；能够实现地面通路识别，地面坑洼和各种障碍的判断预警，上下楼梯场景的识别，更接近人的视觉对环境的感知；有姿态传感器的配合，整个系统更加灵活、携带方便，相机不需要与使用者或地面等任何参照物保持固定的相对位置。视障人士出行时，可以将相机放置在身体的任何可以拍摄三维环境的位置，可以选择自己与RGB-D相机兼容的任何便携式计算机、平板实现同样功能。

公开(公告)号：CN108805937A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810534076.0

申请日：2018-05-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨恺伦 ,  汪凯巍 ,  程瑞琦

IPC: G06T7/80 ,  G06N3/04

CPC classification number: G06T7/80 ,  G06N3/04 ,  G06T2207/10024

Abstract: 本发明公开了一种单相机偏振信息预测方法。该方法利用一个彩色相机采集图像，利用小型处理器对采集的图像进行处理，输出预测的偏振差分图像。该方法只需要一个彩色相机就能够获取偏振信息，具有实时性高，价格低廉，输出偏振信息分辨率高、稠密度高，不需要额外偏振元件，不需要提前标定的优点。

公开(公告)号：CN104899869B

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201510248949.8

申请日：2015-05-14

Applicant: 浙江大学

Inventor： 程瑞琦 ,  汪凯巍 ,  杨恺伦 ,  祝训敏

IPC: G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机和姿态传感器的平面和障碍检测方法，该方法基于RGB‑D相机和姿态探测器实现了分辨率更高、刷新频率更高、精度更高的环境三维信息识别；能够实现地面通路识别，地面坑洼和各种障碍的判断预警，上下楼梯场景的识别，更接近人的视觉对环境的感知；有姿态传感器的配合，整个系统更加灵活、携带方便，相机不需要与使用者或地面等任何参照物保持固定的相对位置。视障人士出行时，可以将相机放置在身体的任何可以拍摄三维环境的位置，可以选择自己与RGB‑D相机兼容的任何便携式计算机、平板实现同样功能。

公开(公告)号：CN105686936B

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201610018944.0

申请日：2016-01-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨恺伦 ,  汪凯巍 ,  程瑞琦 ,  陈浩

IPC: A61H3/06 ,  A61F9/08

Abstract: 本发明以辅助视觉障碍人士对外界场景的理解为目的，提供一种基于RGB‐IR相机的声音编码交互系统，该系统通过实时获取两台RGB‐IR相机的RGB彩色图像和IR红外图像，在传统双目视觉的基础上结合红外激光笔，实时获得三维深度信息，再将三维图像转化为声音编码，通过耳机传输给使用者，使视觉障碍人士可以通过听觉感受到场景中的物体分布和方位。

公开(公告)号：CN108805937B

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN201810534076.0

申请日：2018-05-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨恺伦 ,  汪凯巍 ,  程瑞琦

IPC: G06T7/80 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种单相机偏振信息预测方法。该方法利用一个彩色相机采集图像，利用小型处理器对采集的图像进行处理，输出预测的偏振差分图像。该方法只需要一个彩色相机就能够获取偏振信息，具有实时性高，价格低廉，输出偏振信息分辨率高、稠密度高，不需要额外偏振元件，不需要提前标定的优点。

公开(公告)号：CN105686936A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610018944.0

申请日：2016-01-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨恺伦 ,  汪凯巍 ,  程瑞琦 ,  陈浩

IPC: A61H3/06 ,  A61F9/08

CPC classification number: A61H3/06 ,  A61F9/08 ,  A61H2003/063

Abstract: 本发明以辅助视觉障碍人士对外界场景的理解为目的，提供一种基于RGB‐IR相机的声音编码交互系统，该系统通过实时获取两台RGB‐IR相机的RGB彩色图像和IR红外图像，在传统双目视觉的基础上结合红外激光笔，实时获得三维深度信息，再将三维图像转化为声音编码，通过耳机传输给使用者，使视觉障碍人士可以通过听觉感受到场景中的物体分布和方位。