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公开(公告)号：CN101841730A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010185865.1
申请日：2010-05-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的实时立体视觉实现方法。该实现方法运行于以FPGA为核心处理单元的立体视觉系统，其硬件架构合理，能够满足高速运算和高速传输图像的要求，具备多种通用接口和富余的硬件资源，可以进一步扩展加强。同时基于Census变换的立体匹配算法是一种非参数化的匹配方法，对亮度不均、增益等情况更为鲁棒，提高了系统的精度。本发明在FPGA架构上采用了合理的硬件结构，同时通过巧妙的逻辑设计实现了Census立体匹配方法，提高了立体视觉实现的精度和速度。与传统的基于通用处理器的方法相比，本发明充分利用并行计算及合理的流水线设计，把算法直接映射到结构上，大大提高了系统的运算速度，满足高分辨率、高精度和高速的要求，可以适用于自主车辆导航等领域。
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