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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109773794B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201910143907.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的6轴机器人动力学参数辨识方法。步骤如下：第一步：机器人动力学建模以及线性化；第二步：激励轨迹优化，采用人工免疫算法来优化激励轨迹；第三步：实验采样，让机器人跟随激励轨迹运动，获取多组观测矩阵与关节力矩作为实验数据。第四步：数据处理，采用三标准差准则以及中位值平均滤波法对实验采集的数据进行预处理，降低数据噪声带来的影响。第五步：动力学参数估计，采用神经网络对动力学参数进行估计。第六步：参数验证，再让机器人跟随一条与激励轨迹不同的可执行轨迹，再次采样实验数据，根据辨识所得的动力学参数来预测理论关节力矩，用力矩残差根来评价辨识的动力学参数的可靠性。
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公开(公告)号：CN109773794A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910143907.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的6轴机器人动力学参数辨识方法。步骤如下：第一步：机器人动力学建模以及线性化；第二步：激励轨迹优化，采用人工免疫算法来优化激励轨迹；第三步：实验采样，让机器人跟随激励轨迹运动，获取多组观测矩阵与关节力矩作为实验数据。第四步：数据处理，采用三标准差准则以及中位值平均滤波法对实验采集的数据进行预处理，降低数据噪声带来的影响。第五步：动力学参数估计，采用神经网络对动力学参数进行估计。第六步：参数验证，再让机器人跟随一条与激励轨迹不同的可执行轨迹，再次采样实验数据，根据辨识所得的动力学参数来预测理论关节力矩，用力矩残差根来评价辨识的动力学参数的可靠性。
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公开(公告)号：CN109434836B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811538753.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种结合球树模型的机械手人工势场空间路径规划方法，采用以下步骤：步骤一、构造障碍物的球体八叉树包围盒；步骤二、修剪空球体，修剪空球体后得到的模型具有障碍物的大致形状；步骤三、修剪冗余球体，修剪冗余球体后得到的模型更能准确反映模型形状；步骤四、搭建人工势场模型，计算机器人受到目标点的引力，障碍物的斥力以及合力：步骤五、判断是否陷入局部极小值或震荡区，如果是，建立虚拟目标点，计算当前点受到的虚拟目标点的引力，障碍物的斥力以及合力；步骤六、迭代计算，计算得到最优解，规划合适的避障路径；步骤七、轨迹光顺处理。
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公开(公告)号：CN110421564A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910723427.7
申请日：2019-08-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于关节能耗评估的机器人工作单元布局优化方法。该方法包括：步骤一，建立工作单元内机器人的动力学模型，得到机器人各关节输出总能耗；步骤二，建立机器人关节能耗分析的运动学约束模型；步骤三，机器人能耗影响因素分析；步骤四，机器人能耗评估值计算，得到不同布局下的机器人的关节能耗评估值；步骤五，工作单元布局优化，通过步骤四得到的所述机器人的关节能耗评估值的分布情况，对位置优化布局。本发明通过优化机器人和工件相对位置的方式，改变机器人的关节运动轨迹，在不降低生产线工作效率的同时，达到降低机器人运动能耗的目的。
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公开(公告)号：CN109434836A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811538753.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种结合球树模型的机械手人工势场空间路径规划方法，采用以下步骤：步骤一、构造障碍物的球体八叉树包围盒；步骤二、修剪空球体，修剪空球体后得到的模型具有障碍物的大致形状；步骤三、修剪冗余球体，修剪冗余球体后得到的模型更能准确反映模型形状；步骤四、搭建人工势场模型，计算机器人受到目标点的引力，障碍物的斥力以及合力：步骤五、判断是否陷入局部极小值或震荡区，如果是，建立虚拟目标点，计算当前点受到的虚拟目标点的引力，障碍物的斥力以及合力；步骤六、迭代计算，计算得到最优解，规划合适的避障路径；步骤七、轨迹光顺处理。
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