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公开(公告)号：CN112862736A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110162947.2
申请日：2021-02-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点的实时三维重建与优化方法，本发明将RGB‑D相机采集到的深度和颜色数据作为输入，使用基于点的表示方法来实时重建三维物体，同时利用颜色信息优化模型中每个点的位置和法向，以此得到高质量的三维模型。本发明扩展并改进了现有基于点的实时重建方法，并且在非结构化的点云数据上构建逆渲染问题，提出了针对点云的能量函数，能够同时优化每个点的位置、法向以及反照率。另外，根据每个点的状态和更新时间等信息选择不同的处理方式，从而有效地减少每次优化的参数数量。相比于现有的实时重建方法，本发明方法能够在实时重建物体的同时，让重建模型保留更多的高质量几何细节，具有更高的应用价值。
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公开(公告)号：CN112862736B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110162947.2
申请日：2021-02-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点的实时三维重建与优化方法，本发明将RGB‑D相机采集到的深度和颜色数据作为输入，使用基于点的表示方法来实时重建三维物体，同时利用颜色信息优化模型中每个点的位置和法向，以此得到高质量的三维模型。本发明扩展并改进了现有基于点的实时重建方法，并且在非结构化的点云数据上构建逆渲染问题，提出了针对点云的能量函数，能够同时优化每个点的位置、法向以及反照率。另外，根据每个点的状态和更新时间等信息选择不同的处理方式，从而有效地减少每次优化的参数数量。相比于现有的实时重建方法，本发明方法能够在实时重建物体的同时，让重建模型保留更多的高质量几何细节，具有更高的应用价值。
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