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公开(公告)号：CN118508511B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410954524.8
申请日：2024-07-17
Applicant: 浙江大学
IPC: H02J3/38 , G01R19/165 , H02M7/5387
Abstract: 本发明公开了一种基于光伏变流器的PID效应修复电路及控制方法，该PID效应修复电路用于光伏组件与变流器间，对光伏系统进行架构切换，具体包括第一换路切换开关S1、第二换路切换开关S2、第一隔离限流电阻Rs1、第二隔离限流电阻Rs2、接地阻容Zs、维持电容Cs、电流检测器以及电压检测器。本发明通过切换系统运行状态与控制策略，能够在不改变已有系统构架下进行稳定、低功耗的PID修复以及光伏系统并网发电与PID修复的平稳切换；本发明能够对包含PID效应修复电路的光伏系统进行控制，实现并网发电与PID修复的平稳切换。
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公开(公告)号：CN114844115B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210765433.0
申请日：2022-07-01
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的光伏变流器构网控制方法及装置，采集光伏变流器当前时刻直流侧的光伏输入电压电流、交流侧输出电压电流和交流滤波器电流，建立光伏变流器的预测模型，计算下一采样时刻的光伏预测电压和交流预测电压；然后根据光伏出力状态和当前交流电压幅值确定光伏变流器运行模式以及下一采样时刻交流电压参考值；最后设计成本函数跟踪输出电压参考值，并在成本函数中加入惩罚函数用于舍弃不满足要求的开关状态。本发明可使光伏变流器在光伏出力充足时，独立构建交流电压，实现构网控制；当光伏出力不足无法满足负荷需求时，光伏变流器自适应调节输出电压幅值，同时稳定输出电压频率，并保持光伏最大功率输出。
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公开(公告)号：CN111697857B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010610766.7
申请日：2020-06-29
Applicant: 浙江大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于直流微电网的单相级联整流器的新型MPC控制方法，该级联整流器主电路前级为单相PWM整流器，后级为Buck电路，其控制方法采用模型预测控制的思想，根据电路开关周期数学模型预测关键电路参数，舍弃代价函数的计算，根据控制目标，直接计算开关管占空比，结合PWM实现开关管定频控制；本发明采用双级电路结构，突破了单级电路限制，解决了单相整流电路在负载突变时暂态与稳态调控的矛盾，并且消除了单相PWM整流器出口电压的二倍基频波动。同时采用新型模型预测控制方法，简化了算法计算量，降低了电路控制芯片的计算成本。该发明电路结构简单，控制算法简便，使得电路在发生负载突变时，出口电压能快速恢复，显著提升整流器出口电压质量。
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公开(公告)号：CN111711359A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010609332.5
申请日：2020-06-29
Applicant: 浙江大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于直流微电网的双级Boost变换器的新型MPC控制方法，该双级Boost变换器为主电路为两个Boost电路级联构成，该控制方法首先实时采样双级Boost变换器中的输入电压、电流，中间级电容电压，后级电感电流，输出电压、电流。然后实时计算电路负载、后级Boost电路开关管的占空比和前级Boost电路开关管的占空比；最后将计算得到的开关函数发送给PWM波调制模块，所述调制模块再根据开关函数调制出相应的开关管PWM波开关信号完成对该双级Boost变换器的控制。本发明电路结构简单，有效提高了电路升压变比，控制算法简便，使得电路在发生负载突变时，出口电压能快速恢复，显著提升变换器出口电压质量。
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公开(公告)号：CN110900605A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911215475.1
申请日：2019-12-02
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于速度重配的协调机械臂多约束加工优化方法，包括如下步骤：步骤一，构建机械臂协调夹持动力学模型，简化出多机械臂夹持工件的物理模型，通过拉格朗日动力学方法确定机械臂动力学模型中的惯量项、哥氏力项、离心力项和重力项，将工件的内力项及其计算方法引入动力学方程中构成等式；步骤二，设计基于齐次加权最小范数法的协调机械臂在约束情况下关节速度重配算法，首先构建多机械臂协调任务雅可比矩阵，然后设计基于关节位置和关节力矩约束的性能指标方程，基于性能指标方程，结合机械臂运动学和动力学齐次化构型，设计基于关节惩罚权重的速度重配表达式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119109034A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411232694.1
申请日：2024-09-04
Applicant: 浙江大学
IPC: H02J3/00 , G06F17/13 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种基于伊藤随机过程的新能源消纳能力评估方法，该方法首先将新能源出力的波动性用伊藤随机过程描述，通过随机微分方程描述其不确定性和时空相关性；然后采用极大似然估计方法，根据新能源出力历史数据得到其伊藤随机过程参数，并将各时刻新能源出力由分布函数表示；最后将各时刻新能源出力的分布函数代入随机优化模型中，求解新能源弃电量，根据优化结果得到新能源利用率的概率分布，实现新能源消纳能力评估。本发明采用伊藤随机过程描述新能源出力的不确定性，对提升新能源利用率，保障电力系统安全稳定运行有着重要意义。
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公开(公告)号：CN118920839A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410944949.0
申请日：2024-07-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种抑制直流输电系统连续换相失败的恢复轨迹跟踪控制方法。连续换相失败的抑制方法对维持电力系统安全稳定运行至关重要，本方法首先基于故障后的熄弧角实际响应曲线，设计期望的熄弧角恢复轨迹；然后利用直流系统运行参数计算换相失败的临界电压；最后，依据设计的期望熄弧角恢复轨迹，结合前馈控制与误差反馈补偿控制方法，实时生成逆变侧超前触发角指令值。该方法能够抑制传统高压直流输电系统中开环PI控制器产生的超调导致的连续换向失败故障，对保障电力系统的安全稳定运行有重要意义。
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公开(公告)号：CN114825997B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210721137.0
申请日：2022-06-24
IPC: H02M7/48 , H02M7/5387 , G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于延迟切换的逆变器有限控制集MPC控制方法及装置，用于电压源型三相逆变器控制其输出电压，首先采集逆变器当前时刻的输出电压电流和滤波器电流，计算下一采样时刻的预测电压，遍历8组开关状态并选取最小成本函数对应的开关状态作为最优开关状态，然后比较最优开关状态与当前开关状态，若两者不同则计算最优开关状态的延迟切换时间，最后，经过延迟切换时间后，开关状态切换至最优开关状态，完成本周期控制动作。本发明提出的控制方法可在不改变最优开关状态、不增加切换频率的前提下提升逆变器输出电压的电能质量，同时，本发明中关于切换延迟时间的计算量小，实现简单，不需要额外增加采样输入以及计算新的预测值。
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公开(公告)号：CN114825997A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210721137.0
申请日：2022-06-24
IPC: H02M7/48 , H02M7/5387 , G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于延迟切换的逆变器有限控制集MPC控制方法及装置，用于电压源型三相逆变器控制其输出电压，首先采集逆变器当前时刻的输出电压电流和滤波器电流，计算下一采样时刻的预测电压，遍历8组开关状态并选取最小成本函数对应的开关状态作为最优开关状态，然后比较最优开关状态与当前开关状态，若两者不同则计算最优开关状态的延迟切换时间，最后，经过延迟切换时间后，开关状态切换至最优开关状态，完成本周期控制动作。本发明提出的控制方法可在不改变最优开关状态、不增加切换频率的前提下提升逆变器输出电压的电能质量，同时，本发明中关于切换延迟时间的计算量小，实现简单，不需要额外增加采样输入以及计算新的预测值。
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公开(公告)号：CN111487867A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010302626.3
申请日：2020-04-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及运动控制领域，尤其涉及一种液体晃动模型参考自适应抑制运动控制方法，包括如下步骤：首先构建运动过程中液体晃动的等效力学模型及其状态空间表达式；然后基于线性二次型最优控制方法，建立参考模型；最后设计液体晃动抑制模型参考自适应控制律，使得被控对象的响应快速跟踪参考模型的响应,抑制液体晃动。本发明的方法具有系统结构简单、易于实现且能够应用于大多数欠驱动系统，不用建立贮液容器中液体准确的晃动动力学模型，在保证快速响应和不需要液体状态信息反馈的同时自适应抑制液体晃动，实现贮液容器运载过程中的多目标优化，包括快速精确响应、液体晃动抑制和提高能量利用率的优点。
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