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公开(公告)号：CN107294539B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710367404.8
申请日：2017-05-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种准动态霍夫曼硬件编码器及编码方法，编码器每次接收2n个BCD码数据进行编码，其中n为正整数；该编码器包括排序网络模块、树构建模块、树解析模块、级联FIFO、输出模块，排序网络模块和级联FIFO上均连接有一个4位的数据输入端口、一个开始信号端口、一个时钟端口以及一个低电平复位端口；排序网络模块、树构建模块、树解析模块以及输出模块依次相连，级联FIFO和输出模块相连；输出模块上具有一个n+1位的数据输出端口、一个n+1位的数据有效端口、一个数据输出起始信号端口和一个数据输出结束信号端口。设计结果表明，当使用Nexys4 DDR平台时，该编码器可以工作在100MHz以上的频率，同时具有高吞吐、低延迟、编码效率高和译码器简单的特性。
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公开(公告)号：CN107264697B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710402525.1
申请日：2017-06-01
Applicant: 浙江大学
IPC: B62K11/00 , B60L15/28 , B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: Y02T10/7275
Abstract: 本发明公开了一种无人自平衡行驶两轮转向系统，它包括车身、姿态检测传感器模块、摄像头阵列模块、转向控制电机模块、姿态调整陀螺仪模块、行进驱动电机模块、无线传输模块、平衡控制器及上位机；本发明中提出的无人自平衡行驶两轮转向系统可通过上位机软件中提供的人机指令接口设定无人自平衡行驶两轮转向系统车身的行进速度，分别应对静止和非静止两种条件选取不同的控制算法保持静止平衡和行进平衡。本发明中提出的无人自平衡行驶两轮转向系统在行进过程中，通过摄像头实时采集道路数据并通过无线传输模块发送至上位机，从而对无人自平衡行驶两轮转向系统车身的行进速度和方向进行控制，从而实现无人控制、保持平衡并自主行进的功能。
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公开(公告)号：CN107294539A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710367404.8
申请日：2017-05-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种准动态霍夫曼硬件编码器及编码方法，编码器每次接收2n个BCD码数据进行编码，其中n为正整数；该编码器包括排序网络模块、树构建模块、树解析模块、级联FIFO、输出模块，排序网络模块和级联FIFO上均连接有一个4位的数据输入端口、一个开始信号端口、一个时钟端口以及一个低电平复位端口；排序网络模块、树构建模块、树解析模块以及输出模块依次相连，级联FIFO和输出模块相连；输出模块上具有一个n+1位的数据输出端口、一个n+1位的数据有效端口、一个数据输出起始信号端口和一个数据输出结束信号端口。设计结果表明，当使用Nexys4 DDR平台时，该编码器可以工作在100MHz以上的频率，同时具有高吞吐、低延迟、编码效率高和译码器简单的特性。
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公开(公告)号：CN107264697A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710402525.1
申请日：2017-06-01
Applicant: 浙江大学
IPC: B62K11/00 , B60L15/28 , B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: Y02T10/7275 , B62K11/00 , B60L15/28 , B60L2200/12 , B62D6/008
Abstract: 本发明公开了一种无人自平衡行驶两轮转向系统，它包括车身、姿态检测传感器模块、摄像头阵列模块、转向控制电机模块、姿态调整陀螺仪模块、行进驱动电机模块、无线传输模块、平衡控制器及上位机；本发明中提出的无人自平衡行驶两轮转向系统可通过上位机软件中提供的人机指令接口设定无人自平衡行驶两轮转向系统车身的行进速度，分别应对静止和非静止两种条件选取不同的控制算法保持静止平衡和行进平衡。本发明中提出的无人自平衡行驶两轮转向系统在行进过程中，通过摄像头实时采集道路数据并通过无线传输模块发送至上位机，从而对无人自平衡行驶两轮转向系统车身的行进速度和方向进行控制，从而实现无人控制、保持平衡并自主行进的功能。
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