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公开(公告)号：CN102930599A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210397401.6
申请日：2012-10-18
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提出了一种基于双四元数的手运动的三维模拟方法，包括如下步骤：(1)输入待建模的虚拟手网格模型及其对应的运动骨骼模型；(2)确定虚拟手网格模型中各顶点初始位置以及各顶点的法线；(3)计算运动骨骼模型中每个关节点的双四元数；(4)针对虚拟手网格模型中每一个顶点查找与其相绑定的骨骼所对应的双四元数并赋以各自的权重值，再计算线性混合后的双四元数；(5)单位化线性混合后的双四元数；(6)计算所有顶点变形后的顶点位置及法线，对手进行三维模拟。本发明通过计算单位化线性混合后的双四元数，重新计算顶点变形后的位置和法线并对手进行三维模拟，使虚拟手具有更强的运动及视觉真实感，避免了裹糖纸、塌陷等现象。
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公开(公告)号：CN102930599B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201210397401.6
申请日：2012-10-18
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提出了一种基于双四元数的手运动的三维模拟方法，包括如下步骤：(1)输入待建模的虚拟手网格模型及其对应的运动骨骼模型；(2)确定虚拟手网格模型中各顶点初始位置以及各顶点的法线；(3)计算运动骨骼模型中每个关节点的双四元数；(4)针对虚拟手网格模型中每一个顶点查找与其相绑定的骨骼所对应的双四元数并赋以各自的权重值，再计算线性混合后的双四元数；(5)单位化线性混合后的双四元数；(6)计算所有顶点变形后的顶点位置及法线，对手进行三维模拟。本发明通过计算单位化线性混合后的双四元数，重新计算顶点变形后的位置和法线并对手进行三维模拟，使虚拟手具有更强的运动及视觉真实感，避免了裹糖纸、塌陷等现象。
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公开(公告)号：CN103729879A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310706305.X
申请日：2013-12-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉计算的虚拟手稳定抓取方法，包括如下步骤：步骤1，输入模型信息，包括虚拟手网格模型以及对应的运动骨骼模型；步骤2，由模型信息获取一次三维规则网格，并构建虚拟手耦合模型；步骤3，驱动虚拟手耦合模型运动，实时检测虚拟手耦合模型中的柔体部分是否发生碰撞，碰撞时记录碰撞过程中柔体部分的位移差，根据位移差计算柔体部分的软硬度参数以及碰撞完成时刻的姿态并进入步骤4；步骤4，根据软硬度参数以及一次三维规则网格得到抓取稳定时的二次三维规则网格；步骤5，通过自由变形算法将二次三维规则网格传递给虚拟手耦合模型，得到抓取稳定的虚拟手。本发明方法虚拟手抓取方法具有很强的真实感、实时性和稳定性。
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