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公开(公告)号：CN117415857B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311738748.7
申请日：2023-12-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种带位置补偿机构的多功能腿足式机器人测试平台，包括位置补偿组件、连接臂组件、回转组件、立柱以及底座。连接臂组件能够绕立柱圆心做旋转运动和绕立柱顶端的摆动运动，其长度通过一套管结构调整以适应不同规格的腿足式机器人，位置补偿组件固连于连接臂组件末端，以补偿连接臂组件的摆动所带来的径向位移，位置补偿组件设有安装接口以安装待测试的腿足式机器人。本发明采用圆环运动模式能够释放运动距离限制，设有运动补偿机构，使得腿足式机器人运动时的高低起伏能够在同一平面不受测试平台的干扰。该平台能够实现腿足式机器人的多种运动模式，并为液压管路的布置留有结构，有益于电动和液压驱动的腿足式机器人的性能验证。
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公开(公告)号：CN117415857A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311738748.7
申请日：2023-12-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种带位置补偿机构的多功能腿足式机器人测试平台，包括位置补偿组件、连接臂组件、回转组件、立柱以及底座。连接臂组件能够绕立柱圆心做旋转运动和绕立柱顶端的摆动运动，其长度通过一套管结构调整以适应不同规格的腿足式机器人，位置补偿组件固连于连接臂组件末端，以补偿连接臂组件的摆动所带来的径向位移，位置补偿组件设有安装接口以安装待测试的腿足式机器人。本发明采用圆环运动模式能够释放运动距离限制，设有运动补偿机构，使得腿足式机器人运动时的高低起伏能够在同一平面不受测试平台的干扰。该平台能够实现腿足式机器人的多种运动模式，并为液压管路的布置留有结构，有益于电动和液压驱动的腿足式机器人的性能验证。
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公开(公告)号：CN117428815B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311764958.3
申请日：2023-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种面向重载应用的二自由度紧凑型液压手爪，包含圆环执行器、直线执行器和集成阀块；所述圆环执行器和直线执行器均具有缸筒和活塞杆；直线执行器缸筒和圆环执行器缸筒形成转动连接；直线执行器缸筒通过悬臂与圆环执行器活塞杆连接，使得圆环执行器活塞杆的角位移等量转化为直线执行器缸筒的同轴角位移；直线执行器活塞杆与手爪连杆连接；所述集成阀块两侧分布有两个圆形油口，两个圆形油口向内通过集成阀块的内嵌流道分别与直线执行器活塞杆所在的直线执行器缸筒内部腔体的有杆腔、无杆腔相通。本发明提出的液压手爪在抢险救灾、防爆、煤矿作业等特种作业场景中具备独特的适用性。
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公开(公告)号：CN117428815A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311764958.3
申请日：2023-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种面向重载应用的二自由度紧凑型液压手爪，包含圆环执行器、直线执行器和集成阀块；所述圆环执行器和直线执行器均具有缸筒和活塞杆；直线执行器缸筒和圆环执行器缸筒形成转动连接；直线执行器缸筒通过悬臂与圆环执行器活塞杆连接，使得圆环执行器活塞杆的角位移等量转化为直线执行器缸筒的同轴角位移；直线执行器活塞杆与手爪连杆连接；所述集成阀块两侧分布有两个圆形油口，两个圆形油口向内通过集成阀块的内嵌流道分别与直线执行器活塞杆所在的直线执行器缸筒内部腔体的有杆腔、无杆腔相通。本发明提出的液压手爪在抢险救灾、防爆、煤矿作业等特种作业场景中具备独特的适用性。
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