-
公开(公告)号：CN114442621A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210048450.2
申请日：2022-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于四足机器人的自主探索和建图系统，将四足机器人的机载传感器检测的周围的环境信息分割为多个子空间；使用遍历路径生成算法得到遍历各个子空间的最短遍历路径即全局路径；在四足机器人为中心的局部区域内均匀采样得到局部探索点并评价选出较优的探索点集合；针对探索点集合利用遍历路径生成算法得到遍历各个探索点的最短的局部路径，与全局路径结合得到完整的路径；根据机载传感器信息得到局部可通行性地图，从局部路径中提取局部目标点使用A*算法得到粗略的最短无碰撞路径作为轨迹初始值，利用轨迹优化方法得到平滑轨迹用于计算四足机器人的运动控制指令实时控制；判断是否还存在未探索的子空间，如存在则返回步骤一重复探索直至结束。
-
公开(公告)号：CN114022824A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111472945.X
申请日：2021-12-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种面向狭窄环境的四足机器人运动规划方法：根据四足机器人的机载传感器检测到的周围环境信息构建局部点云地图，转换为包含环境地形信息的通行性代价地图；根据由外部全局规划器输入的全局引导路径确定在局部范围内运动规划的局部目标点；基于通行性代价地图和局部目标点，利用四足机器人的质点模型在代价地图上使用A*算法规划一条粗略的最优无碰撞路径；利用该粗略的最优无碰撞路径，对四足机器人的运动动力学模型进行轨迹优化，生成满足机器人运动动力学约束的有效运动轨迹；使用滚动时域控制策略，利用有效运动轨迹计算四足机器人的运动控制指令；判断机器人是否结束执行轨迹到达目标位置，如未完成则返回步骤一重复整个过程直至完成。
-
公开(公告)号：CN107192487A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710418827.8
申请日：2017-06-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种剖面式海冰冰压测量系统及其测量方法，所述测量系统包括控制箱、卫星收发天线、冰压传感器链、配重；所述控制箱中具有电源和控制模块，电源与控制模块相连；所述压力传感器链和卫星收发天线均通过电缆线与控制模块相连；所述配重固定于冰压传感器链的底部。本发明创新性的采用压力传感器链的方式，实现对海冰冰压剖面进行长期、原位、监测，为海冰动态变化以及海冰预测等提供了有效的数据支持。
-
公开(公告)号：CN206876325U
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201720657592.3
申请日：2017-06-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种剖面式海冰冰压测量系统，所述测量系统包括控制箱、卫星收发天线、压力传感器链、配重；所述控制箱中具有电源和控制模块，电源与控制模块相连；所述压力传感器链和卫星收发天线均通过电缆线与控制模块相连；所述配重固定于压力传感器链的底部。本实用新型创新性的采用压力传感器链的方式，实现对海冰冰压剖面进行长期、原位、监测，为海冰动态变化以及海冰预测等提供了有效的数据支持。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.016 seconds)
