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公开(公告)号：CN108382593B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201810227210.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
IPC: B64U10/00 , B65H75/38 , B65H75/44 , B64U101/00
Abstract: 本发明公开了一种无人机自动抓球装置，包括框架模块和控制模块，所述控制模块设置在框架模块上方，所述控制模块包括驱动模块和齿轮传动模块，所述齿轮传动模块包括绳索收纳结构，柔性布收纳结构；所述绳索收纳结构，柔性布收纳结构与驱动模块通过传动机构连接控制，且所述绳索收纳结构、柔性布收纳结构同时受驱动模块控制；所述柔性布收纳结构包括柔性布本体和柔性布收放机构，所述柔性布本体宽度能覆盖框架模块的宽度。本发明提供了一种效率高，使用方便的无人机自动抓球装置。
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公开(公告)号：CN110428464A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910550309.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的多类别乱序工件机器人抓取位姿估计方法。采用三个独立的点云分类网络、位置生成网络以及姿态生成网络；点云信息输入到点云分类网络，由点云分类网络对输入的点云信息进行分类获得点云信息的类别；将点云信息的类别和点云信息共同合成类点云信息，类点云信息分别输入到位置生成网络和姿态生成网络中，分别由位置生成网络和姿态生成网络对类点云信息进行处理预测获得位置信息和姿态信息，合成获得机器人的位姿。本发明可实现多类别乱序工件的抓取位姿估计，是一种全新的基于深度学习的端到端的实现方法，只需提供较少组训练数据，即可快速实现对特定工件的抓取编程，可满足工业生产的需要。
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公开(公告)号：CN104165663A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410336014.0
申请日：2014-07-15
Applicant: 浙江大学 , 天信仪表集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于低功耗超声波流量计的超声波信号幅值检测方法。在完成第一次超声波信号幅值检测后，随后每次超声波信号幅值检测过程中控制充电电容的电荷释放量，同时通过对工作模式进行控制，将随后的每次工作时间缩短和将相邻两次的休眠时间延长；并将输入端连接第一比较器，将充电电容连接第二比较器，根据超声波信号的峰值，对第一比较器和第二比较器的比较电压进行调整。本发明通过电路改进和硬件控制，实现了充电电容残余能量的再利用，同时缩短了硬件工作时间，从而降低了功耗，提高超声波流量计的使用年限；并根据检测到的超声波信号峰值调整第一、第二比较器的比较电压，从而实现超声波流量计信号幅值检测电路的自适应调整功能。
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公开(公告)号：CN106932038A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511024437.X
申请日：2015-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G01F1/66
CPC classification number: G01F1/66
Abstract: 本发明公开了一种提高时差式超声波流量计抗干扰能力的时间检测方法。通过接收信号波峰序列位置判定方法，获得超声波波峰位置信息，利用计时芯片获取接收信号首次达到阈值电压之后的三个及以上的超声波接收信号过零点时间值，根据所述波峰位置信息，利用传播时间值自适应算法，从获取的超声波接收信号过零点时间值中选取其中一个作为超声波接收信号传播时间值，实现在干扰因素变化的情况下，对超声波接收信号传播时间值的准确测量，本发明可增强时差式超声波流量计对干扰因素的抵抗能力，确保在恶劣工况下的超声波接收信号传播时间测量的准确性，提高测量精度，拓展测量上限和量程比。
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公开(公告)号：CN106932037A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511024418.7
申请日：2015-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G01F1/66
CPC classification number: G01F1/66
Abstract: 本发明公开一种时差式超声波流量计接收信号波峰序列位置判定方法。静态时，通过峰值保持电路从小到大至最大波峰，依次采样接收信号的静态波峰幅值，通过静态波峰峰值计算出接收信号波峰归属区域，动态时，从接收信号首次达到阈值电压时起，通过峰值保持电路从小到大至最大波峰，依次采样接收信号的动态波峰峰值，通过动态波峰峰值计算出接收信号波峰序列位置判定标识，结合接收信号波峰序列位置判定标识与接收信号波峰归属区域，判断接收信号波峰序列位置。本发明获得首次达到阈值电压的波峰在接收信号中的序列位置，根据该序列位置信息，判断超声波传播时间值的正确性，避免将错误的时间数据用于流量计算，确保时差式超声波流量计的测量准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105628115A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201511011411.1
申请日：2015-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G01F1/66
CPC classification number: G01F1/66
Abstract: 本发明公开一种应用于时差式超声波流量计的脉冲噪声滤除方法。在超声波信号传播时间测量的过程中，根据多阈值法设置多个阈值信号，阈值信号分别与正半周超声波信号、负半周超声波信号比较，产生与阈值信号个数相等的脉冲触发信号，多个脉冲触发信号结合逻辑门电路得到一个使能信号，当耦合进超声波信号的前置脉冲噪声影响其中任何一个脉冲触发信号时，获得的使能信号不会受前置脉冲噪声的影响。本发明采用多阈值测量方法，有效的滤去前置脉冲噪声，避免了前置脉冲噪声对时差式超声波流量计传播时间测量的影响，提高了超声波流量计的测量精度。
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公开(公告)号：CN110428464B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201910550309.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的多类别乱序工件机器人抓取位姿估计方法。采用三个独立的点云分类网络、位置生成网络以及姿态生成网络；点云信息输入到点云分类网络，由点云分类网络对输入的点云信息进行分类获得点云信息的类别；将点云信息的类别和点云信息共同合成类点云信息，类点云信息分别输入到位置生成网络和姿态生成网络中，分别由位置生成网络和姿态生成网络对类点云信息进行处理预测获得位置信息和姿态信息，合成获得机器人的位姿。本发明可实现多类别乱序工件的抓取位姿估计，是一种全新的基于深度学习的端到端的实现方法，只需提供较少组训练数据，即可快速实现对特定工件的抓取编程，可满足工业生产的需要。
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公开(公告)号：CN104165663B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410336014.0
申请日：2014-07-15
Applicant: 浙江大学 , 天信仪表集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于低功耗超声波流量计的超声波信号幅值检测方法。在完成第一次超声波信号幅值检测后，随后每次超声波信号幅值检测过程中控制充电电容的电荷释放量，同时通过对工作模式进行控制，将随后的每次工作时间缩短和将相邻两次的休眠时间延长；并将输入端连接第一比较器，将充电电容连接第二比较器，根据超声波信号的峰值，对第一比较器和第二比较器的比较电压进行调整。本发明通过电路改进和硬件控制，实现了充电电容残余能量的再利用，同时缩短了硬件工作时间，从而降低了功耗，提高超声波流量计的使用年限；并根据检测到的超声波信号峰值调整第一、第二比较器的比较电压，从而实现超声波流量计信号幅值检测电路的自适应调整功能。
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公开(公告)号：CN106932037B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201511024418.7
申请日：2015-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G01F1/66
Abstract: 本发明公开一种时差式超声波流量计接收信号波峰序列位置判定方法。静态时，通过峰值保持电路从小到大至最大波峰，依次采样接收信号的静态波峰幅值，通过静态波峰峰值计算出接收信号波峰归属区域，动态时，从接收信号首次达到阈值电压时起，通过峰值保持电路从小到大至最大波峰，依次采样接收信号的动态波峰峰值，通过动态波峰峰值计算出接收信号波峰序列位置判定标识，结合接收信号波峰序列位置判定标识与接收信号波峰归属区域，判断接收信号波峰序列位置。本发明获得首次达到阈值电压的波峰在接收信号中的序列位置，根据该序列位置信息，判断超声波传播时间值的正确性，避免将错误的时间数据用于流量计算，确保时差式超声波流量计的测量准确性。
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公开(公告)号：CN105628115B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201511011411.1
申请日：2015-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G01F1/66
Abstract: 本发明公开一种应用于时差式超声波流量计的脉冲噪声滤除方法。在超声波信号传播时间测量的过程中，根据多阈值法设置多个阈值信号，阈值信号分别与正半周超声波信号、负半周超声波信号比较，产生与阈值信号个数相等的脉冲触发信号，多个脉冲触发信号结合逻辑门电路得到一个使能信号，当耦合进超声波信号的前置脉冲噪声影响其中任何一个脉冲触发信号时，获得的使能信号不会受前置脉冲噪声的影响。本发明采用多阈值测量方法，有效的滤去前置脉冲噪声，避免了前置脉冲噪声对时差式超声波流量计传播时间测量的影响，提高了超声波流量计的测量精度。
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