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公开(公告)号：CN112835364A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011614359.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于冲突检测的多机器人路径规划方法，该方法首先建立栅格地图，将环境中需要进行路径规划的机器人组成分布式网络，接着在机器人得到路径规划目标点后请求路径规划权限，得到权限后使用本发明提出的改进A*路径规划算法进行规划，然后将规划的路径利用ROS Service通信机制发布，最后当机器人到达目标点后删除之前发布的路径信息。仿真实验证明，本发明可以有效避免多机器人路径冲突问题。
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公开(公告)号：CN112835364B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011614359.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于冲突检测的多机器人路径规划方法，该方法首先建立栅格地图，将环境中需要进行路径规划的机器人组成分布式网络，接着在机器人得到路径规划目标点后请求路径规划权限，得到权限后使用本发明提出的改进A*路径规划算法进行规划，然后将规划的路径利用ROS Service通信机制发布，最后当机器人到达目标点后删除之前发布的路径信息。仿真实验证明，本发明可以有效避免多机器人路径冲突问题。
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