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公开(公告)号：CN105775079B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201610260569.0
申请日：2016-04-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种水下自主航行器与水面移动平台的水下非接触移动接驳装置，该装置包括水面移动平台侧部分和水下自主航行器侧部分；其中水面移动平台侧部分主要包括水面移动平台船体、非接触接驳主控单元、喇叭状导引口、非接触电能传输初级线圈、水面移动平台侧信号传输天线、电磁铁锁紧单元、水面移动平台侧声学通讯定位模块、圆筒型导引口等，水下自主航行器侧部分主要包括视觉导引组件、水下自主航行器侧声学通讯模块、水下自主航行器侧信号传输天线、水下航行器主体、非接触电能传输次级线圈、电磁锁紧块、锥形保护套。本装置增大了水下自主航行器的探测范围和相关探测任务执行的灵活性，并且降低了水下自主航行器的回收成本。
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公开(公告)号：CN104578356A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510034941.1
申请日：2015-01-25
Applicant: 浙江大学
IPC: H02J7/04
CPC classification number: H02J7/04 , H02J7/0013
Abstract: 本发明公开了一种充电电压和充电电流可调的AUV并联充电机,包括充电机箱体及置于充电机箱体内的电压调节机构、电流调节机构、散热风扇和充电电路板，所述的充电机箱体上设有电压调节旋钮、电流调节旋钮、电压及电流显示电路、航空插头输出口、接线端子输出口、充电指示灯及散热窗；本发明采用多个隔离降压模块，使每个充电管理电路相互独立，互不影响，从而实现多路并联充电的目的；且本发明的充电机设置了电压调节机构及电流调节机构，可通过旋钮调节充电电压和充电电流，可满足多种AUV电池的充电，增强了充电机的通用性；且采用并联充电，每块电池相互独立，可保证每块电池都能充满，有利于延长电池的寿命。
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公开(公告)号：CN105954282A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610289160.1
申请日：2016-05-04
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G01N21/84 , G01N21/01 , G01N2021/0112
Abstract: 本发明公开了一种基于水下观测网的水体浊度检测装置和方法，该装置包括标定子系统，光源子系统，图像获取子系统及图像处理子系统。其中，标定子系统用于浊度的标定，并拟合出浊度T和拍摄图像RGB值之间的关系式；光源子系统用于产生单色光，控制单色LED光源的启闭，并控制刮水器定期清洁光源镜片外表面；图像获取子系统用于水体图像的获取，并控制刮水器定期清洁摄像头镜片外表面；图像处理子系统用于处理CCD摄像机拍摄的图像信息并根据标定子系统得到的拟合关系式计算浊度。本发明的方法能够同时在线实时检测水下观测网多个节点的水体浊度，实现了水体浊度检测的自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN104646362A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410848136.8
申请日：2014-12-31
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B08B9/055 , B08B9/0558 , B08B9/057 , B08B2209/0553
Abstract: 本发明涉及一种输油管道清管器，尤其是一种多功能射流清管器，其包括同轴线安装的推进装置、检测装置与射流除垢装置，所述推进装置的主体为推进腔，包括大口径的输入腔、口径逐渐变小的锥状腔以及小口径的输出腔，所述检测装置包括流体腔和由无损检测探头、位移传感器和数据存储器组成的检测模块构成，所述射流除垢装置包括呈喇叭状的射流腔体与射流喷嘴。本发明利用高压射流除垢原理，除垢效率高，同时可进行除垢效果检测和管壁缺陷检测，使得管道清洗作业与检测作业合二为一，作业效率高。
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公开(公告)号：CN104578356B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510034941.1
申请日：2015-01-25
Applicant: 浙江大学
IPC: H02J7/04
Abstract: 本发明公开了一种充电电压和充电电流可调的AUV并联充电机,包括充电机箱体及置于充电机箱体内的电压调节机构、电流调节机构、散热风扇和充电电路板，所述的充电机箱体上设有电压调节旋钮、电流调节旋钮、电压及电流显示电路、航空插头输出口、接线端子输出口、充电指示灯及散热窗；本发明采用多个隔离降压模块，使每个充电管理电路相互独立，互不影响，从而实现多路并联充电的目的；且本发明的充电机设置了电压调节机构及电流调节机构，可通过旋钮调节充电电压和充电电流，可满足多种AUV电池的充电，增强了充电机的通用性；且采用并联充电，每块电池相互独立，可保证每块电池都能充满，有利于延长电池的寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105577514A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510932857.1
申请日：2015-12-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于水下高速无线通讯的深海AUV接驳平台信息交互系统，该系统包括接驳平台侧部分和深海AUV侧部分；其中接驳平台侧部分包括接驳平台侧耐压密封腔体、嵌入式PLC控制器、接驳平台侧高速双频无线路由器、岸基控制与显示终端、接驳平台侧全向高增益天线、接驳平台侧筒状天线基座等，深海AUV侧部分包括深海AUV侧耐压密封腔体、深海AUV侧筒状天线基座、深海AUV侧高速双频无线路由器、嵌入式Linux控制板、视觉导航处理模块、深海AUV侧全向高增益天线等。本发明具有网络架构简洁、运行可靠，机械结构简单、耐压不受腐蚀、不干扰无线通讯等特点，对于构建海底动静结合的立体观测网络具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN105501415A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510934802.4
申请日：2015-12-15
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
CPC classification number: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种用于深海AUV入坞的末端自动对接装置及方法，该装置包括声学引导单元、单目视觉引导单元和可转动式接驳平台控制单元；其中，声学引导单元用于实现接驳平台与深海AUV的声学通讯与定位，并将远距离范围内深海AUV自动导引至接驳平台附近；单目视觉引导单元用于将近距离范围内的深海AUV引导进接驳平台；可转动式接驳平台控制单元用于监测、控制喇叭口导引筒的朝向。本发明的方法减小了周围环境对接驳过程的影响，也减轻了对深海AUV机动性能的需求，从而大大提高了深海AUV接驳入坞的成功率，完善了深海AUV与接驳平台之间的水下接驳技术。
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公开(公告)号：CN105223898A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510612552.2
申请日：2015-09-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/05
CPC classification number: G05B19/05 , G05B2219/15078
Abstract: 本发明公开了一种海底观测网接驳基站的控制系统，该系统包括第一继电器、第二继电器、电压电流采样模块、ICPT模块、初级线圈、降压模块、PLC、上位机、用于控制基站朝向的水下电机、为入坞提供引导光源的导航灯、水下摄像机、为水下摄像头提供光源的照明灯、用于实时获取水下自主航行器姿态及位置信息的水声通讯装置、用于水下自主航行器入坞时将其夹紧使其位置相对接驳基站固定的电磁夹紧装置、用于获取接驳基站朝向信息的电子罗盘及用于获取洋流方向及速度的ADCP；本系统基于PLC实现对整体系统的控制，并通过网线与上位机连接，使得工作人员可以实时获取水下自主航行器入坞接驳的各种数据；控制稳定、易于操作。
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公开(公告)号：CN104578308A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510034940.7
申请日：2015-01-25
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: H02J7/025 , H02J7/0013
Abstract: 本发明公开了用于AUV无线充电的并联充电模块，包括壳体、置于壳体内的充电电路板及固定于壳体表面的插拔式电源输入口、插拔式16针充电输出口和散热片；所述的充电电路板包括15个隔离降压模块及15个依次串联的充电管理电路，15个隔离降压模块的输入端均连接插拔式电源输入口，输出端分别与15个充电管理电路的输入端连接，15个充电管理电路的输出端分别与插拔式16针充电输出口连接。本发明采用隔离降压模块使得多个充电管理电路间相互独立，互不影响，实现对AUV电池组的并联充电，保证了每块电池都能充满，有利于延长电池的寿命；此外该模块可级联使用，方便高效。
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公开(公告)号：CN105954282B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610289160.1
申请日：2016-05-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于水下观测网的水体浊度检测装置和方法，该装置包括标定子系统，光源子系统，图像获取子系统及图像处理子系统。其中，标定子系统用于浊度的标定，并拟合出浊度T和拍摄图像RGB值之间的关系式；光源子系统用于产生单色光，控制单色LED光源的启闭，并控制刮水器定期清洁光源镜片外表面；图像获取子系统用于水体图像的获取，并控制刮水器定期清洁摄像头镜片外表面；图像处理子系统用于处理CCD摄像机拍摄的图像信息并根据标定子系统得到的拟合关系式计算浊度。本发明的方法能够同时在线实时检测水下观测网多个节点的水体浊度，实现了水体浊度检测的自动化和智能化。
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