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公开(公告)号：CN117092654A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311098095.0
申请日：2023-08-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种近超声高精度的到达时间估计方法，该方法通过利用匹配滤波方法定位信号粗到达时间；利用FMCW方法和伪延长参考信号的方法将信号的每个到达径转换到频域；利用阈值搜索方法搜索第一个到达径对应的频率并转换为到达测距距离。本发明不依赖于传统的广义互相关计算方法，本发明通过将信号的到达时间转换成不同频率的单频信号，能够实现高精度的近超声到达时间估计，并且计算复杂度很低。
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公开(公告)号：CN117148362A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311102578.3
申请日：2023-08-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种融合声回波信号及多源传感器的里程估计方法，该方法包括：传感器初始化及传感器数据起始时间戳对齐并记录；融合IMU以及轮式里程计生成原始轨迹；扬声器发射高频线性调频激励信号；麦克风阵列接收回波信号；以麦克风阵列采集到的音频构造数据集，采用对比学习训练回波特征编码模型，通过比较模型输出的回波特征编码之间的余弦相似度来实现回环点判断；然后利用图优化框架以及得到的回环点对应关系，采用图优化框架对原始轨迹进行优化重构。本发明可以在强反射和透明障碍较多的室内复杂环境下实现高精度的里程估计。
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公开(公告)号：CN119689383A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411977140.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度补偿的近超声高精度到达时间估计方法。本方法采用静止的扬声器发射定制信号，通过处于运动状态下的智能手机麦克风接收返回信号；对返回信号进行滤波得到上升/下降线性调频信号；将其分别和定制信号进行互相关处理输出各自的互相关结果，并提取出对应的时间偏移；根据两个时间偏移对定制信号调整生成上升/下降线性调频信号的参考信号；根据上升/下降线性调频信号及其对应的参考信号，依次进行混频、滤波、快速傅里叶变换处理，随后进行联合分析计算处理得到到达时间估计。本发明不依赖附加传感器，对运动目标进行准确的到达时间估计，可在复杂的室内场景下实现了对移动目标的准确的到达时间估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117129998A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311101412.X
申请日：2023-08-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于近超声的非视距信号识别方法，包括：通过音频采集装置采集音频定位数据；对所述音频定位数据进行预处理，得到中频信号频谱；将所述中频信号频谱进行特征采集，得到特征集合；将所述特征集合输入到机器学习Xgboost模型中，输出非视距识别结果。本发明考虑到声音非视距信号往往具有特殊的特性，因此选择信道特征作为输入特征，并使用Xgboost提高非线性特征的拟合能力，以同时兼顾非视距的时空关联信息和降低识别复杂度的技术效果。通过本发明方法，能够获得极高的跨房间声非视距识别准确率。
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公开(公告)号：CN119986527A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510054150.9
申请日：2025-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S3/802 , G01S3/86 , G06F18/2433 , G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种基于瞬时频率拟合的多径啁啾信号到达时间估计方法。其方法包括步骤：S1、智能手机的扬声器向周围环境发射参考信号，并通过智能手机麦克风接收经周围环境多径反射回来的参考信号作为回波信号；S2、回波信号依次通过希尔伯特变换、求导、离散化得到离散瞬时频率，再使用差分方法处理得到离散瞬时频率的瞬时频率增量；S3、根据离散瞬时频率、瞬时频率增量结合参考信号通过构建方差函数、线性拟合、计算处理得到回波信号的到达时间估计。本发明具有较低的计算量消耗，鲁棒的抗多径能力以及高精度的估计结果，可在复杂的室内声学多径空间下的更精确地估计信号的到达时间。
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公开(公告)号：CN119861374A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510034204.5
申请日：2025-01-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于镜面反射与到达时间估计的狭长空间中的定位方法。方法包括在狭长空间中布置麦克风和扬声器，使用扬声器发射线性调频信号，并利用麦克风对在狭长空间壁面反射的定位信号进行采集，对采集到的定位信号进行滤波处理，得到信号传播延迟时间；根据调频连续波性质基于信号传播延迟时间获取中频信号可能更准确，然后利用中频信号得到信号源的精确信号到达时间；根据信号源的标准信号到达时间，基于极大似然估计法获取目标的最优估计位置，进而获取待定位目标的位置信息。本发明方法引入镜像信号源，具有较高的精度和较好的鲁棒性，可以对移动目标进行精确的位置估计。
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公开(公告)号：CN117150277A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311102579.8
申请日：2023-08-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动量对比学习的声信号非视距识别方法，该方法通过扬声器发射定制线性调频信号；然后分别设置多个麦克风位于视距路径和非视距路径接收信号，并从中提取固定时长的信号作为输入信号；再对输入信号进行短时傅里叶变换，得到其对应的时频图；最后将时频图送入深度神经网络，采取动量对比学习的方法对模型进行训练、测试。本发明不依赖标签信息，可以用作复杂室内环境下的非视距识别。
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公开(公告)号：CN218301633U
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202222436643.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 浙江大学湖州研究院(CN)
Abstract: 本实用新型公开一种用于应急疏散的多功能扬声器，包括外壳、同步模块、数据传输模块、主控芯片、串口通信模块、信号存储模块和扬声器组成，其中外壳为正多面体，其侧面的面数在6个以上且必须是偶数，并且每一个侧面的形状、大小以及相邻连个侧面的夹角均相同，每一个侧面上均安装一个扬声器，外壳还包括上台面及下台面，每一个侧面与上台面之间的夹角均相同，另外上台面与下台面是平行的，下台面上也安装一个扬声器。本实用新型能够实现360度区域信号覆盖，提高定位精度的同时还可以降低信标部署量，同时能够在发生紧急情况时播报应急广播的信息来协助疏散群众，减少人员的伤亡。
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