公开(公告)号：CN118329066B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410758891.0

申请日：2024-06-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨国青 ,  周逸群 ,  胡腾飞 ,  李红 ,  吕攀 ,  潘之杰

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种结构化路面的无人清洁车行为规划方法，由于无人清洁车路权低、速度慢，状态机模块设置了循迹、停止、贴边、避障四个状态，总体调度车辆的运行策略；语义地图模块提供车辆所处局部环境的可通行区域信息、人车信息；轨迹采样模块在预设参考轨迹的基础上，向两侧平移采样生成避障轨迹，并能根据车辆运行状态调整采样策略；轨迹评估模块综合考虑避免碰撞、贴近中心、减少换道、执行功能等维度，对各避障轨迹进行评估，选出最优轨迹。本发明针对无人清洁车的特点，优化了局部路径规划的灵活性；通过平行采样的方式，在代价函数中引入多种惩罚，降低了无人车轨迹与预设参考轨迹的偏差，提高了无人车运行的安全性。

公开(公告)号：CN118329066A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410758891.0

申请日：2024-06-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨国青 ,  周逸群 ,  胡腾飞 ,  李红 ,  吕攀 ,  潘之杰

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种结构化路面的无人清洁车行为规划方法，由于无人清洁车路权低、速度慢，状态机模块设置了循迹、停止、贴边、避障四个状态，总体调度车辆的运行策略；语义地图模块提供车辆所处局部环境的可通行区域信息、人车信息；轨迹采样模块在预设参考轨迹的基础上，向两侧平移采样生成避障轨迹，并能根据车辆运行状态调整采样策略；轨迹评估模块综合考虑避免碰撞、贴近中心、减少换道、执行功能等维度，对各避障轨迹进行评估，选出最优轨迹。本发明针对无人清洁车的特点，优化了局部路径规划的灵活性；通过平行采样的方式，在代价函数中引入多种惩罚，降低了无人车轨迹与预设参考轨迹的偏差，提高了无人车运行的安全性。

公开(公告)号：CN119085627A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411081137.4

申请日：2024-08-08

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨国青 ,  周逸群 ,  张盛普 ,  吕攀 ,  李红 ,  潘之杰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种用于大型户外场景的无人车高精地图构建方法，无人车至少搭载有激光雷达、轮式里程计和惯性测量单元，地图构建方法使用激光雷达获取无人车当前位置下的3D点云信息，并通过直通滤波和梯度负反馈体素下采样方法进行3D点云预处理；基于轮式里程计信息、惯性测量单元信息和优化后的点云配准算法计算无人车当前位姿，其中，分层空间筛选法剔除孤立激光点为点云配准算法的优化方法；依据无人车的位移信息和转弯信息选取关键帧，将关键帧拼接到全局点云地图中；无人车在可能存在回环的区域进行回环检测，若检测出回环，则添加回环约束并执行图优化。本发明能够降低性能开支，降低无人系统成本，提升高精地图构建的稳定性。

公开(公告)号：CN118131265A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410472761.0

申请日：2024-04-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 胡腾飞 ,  周逸群 ,  杨国青 ,  李红 ,  吕攀 ,  潘之杰

IPC: G01S17/931 ,  G01S7/48 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了用于室外低速无人扫地车辆的激光雷达盲区避障方法，包括如下步骤：步骤S1，对车辆所处场景的原始点云信息分别进行过滤和路沿提取的处理,并整合处理后的点云；步骤S2，基于动态加权里程计，获取车辆的实时局部定位结果；步骤S3，根据实时的定位数据，对处理后的点云进行拼接，得到可以保留盲区内障碍物的局部地图。通过使用本发明的一种用于室外无人扫地车辆的激光雷达盲区避障方法，只需要承担较低的额外性能开支就可以使无人扫地车辆有效避免与盲区内的障碍物发生碰撞。