公开(公告)号：CN111932490B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202010507260.3

申请日：2020-06-05

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹衍龙 ,  郑杰思 ,  吴枫 ,  杨将新 ,  曹彦鹏

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法，包括如下步骤：（1）输入采集的待抓取件的图像；（2）对图像进行预处理；（3）绘制待抓取件的轮廓，提取轮廓点集；（4）根据的轮廓点集计算轮廓面积，按面积大小对待抓取件进行区分；（5）根据待抓取件的类型提取待抓取件的抓取点O的坐标；（6）根据待抓取件的类型提取待抓取件的抓取角度。

公开(公告)号：CN111932490A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010507260.3

申请日：2020-06-05

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹衍龙 ,  郑杰思 ,  吴枫 ,  杨将新 ,  曹彦鹏

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法，包括如下步骤：（1）输入采集的待抓取件的图像；（2）对图像进行预处理；（3）绘制待抓取件的轮廓，提取轮廓点集；（4）根据的轮廓点集计算轮廓面积，按面积大小对待抓取件进行区分；（5）根据待抓取件的类型提取待抓取件的抓取点O的坐标；（6）根据待抓取件的类型提取待抓取件的抓取角度。