公开(公告)号：CN118466486A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410512625.X

申请日：2024-04-26

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘勇 ,  吴宇辰 ,  杨一帆 ,  徐刚

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于分层搜索的多无人车构型保持协作运动规划方法，本发明通过分层搜索算法，在不涉及到具体编队控制的前提下实现了构型约束下的多无人车的运动规划，生成具有构型约束的无碰撞的运动学可行的路径，此路径能够在真实世界中有非常好的应用，同时构型形状、构型无人车数量可以任意指定，且可以实现构型变换、构型保持、构型分散、构型单车混合规划等多种功能，本发明搜索过程中加入了朝向角相同约束，具有朝向角尽量保持一致的特性，在探索的过程中可以尽可能让队里的无人车的朝向保持一致，防止出现无人车掉队、朝向偏差过大难以维持构型、搜索过程中信息检索不完全等情况，算法普适性强。

公开(公告)号：CN119437269A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411359050.9

申请日：2024-09-27

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘勇 ,  杨一帆 ,  吴宇辰 ,  陈岩松

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及多智能体协同规划技术领域，具体公开了一种多智能体高效协同路径规划方法，包括系统初始化步骤、候选点集合扩充步骤、AStar算法路径规划步骤、任务执行监控步骤、候选点列表更新步骤、MILP目标点选择步骤、过渡目标点选择步骤和路径规划完成步骤，本发明能够综合考虑任务区域、智能体的初始位置、速度限制、目标位置坐标、障碍区域以及最少执行次数指标等因素，规划出各智能体的最优路径。通过合理的任务分配和障碍规避策略，确保智能体能够高效、安全地完成既定任务，在路径长度、任务完成时间和计算时间等关键性能指标上均优于传统方法。