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公开(公告)号：CN116342883A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310325830.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/20 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种端到端无监督激光里程计与语义分割结合的方法。本发明将端到端无监督激光里程计与激光语义分割这两种任务在网络结构、网络特征和损失函数三个方面进行结合，能够在一个网络下同时预测位姿和语义分割结果，在节省了网络资源的同时，达到了相互促进的目的。本发明根据位姿和语义结果的重要性的不同，可以灵活的选择两种任务的训练顺序，从而做到两种结果的精度的权衡。
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