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公开(公告)号：CN119618446A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411797612.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种类人皮肤式的超分辨率触觉传感器及触觉重构方法。该传感器借鉴人类皮肤在柔软组织中嵌入不同类型感受器的仿生机理，通过在软硅胶材料中嵌入不同类型、不同排布模式的传感单元来实现对人类各种感受体(如帕西尼小体、梅斯纳小体等)的功能仿生，进而通过触觉重构方法，实现对正向压力、剪切力和扭转力等的大面积和超分辨率感知。所提传感器的特点是聚焦于对人类皮肤组织功能的仿生而不只是对人体感受器功能的仿生，即通过选取具有最大力牵引耦合效应的软硅胶材料，使得同样的外界接触能引起尽量多的感应单元产生响应，从而实现类人皮肤式大面积和超分辨率触觉感知。
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公开(公告)号：CN106772227B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710021562.8
申请日：2017-01-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于声纹多谐波识别的无人机方向估计方法。传统的基于高分辨率谱的非相干子空间波达方向估计算法，将宽带信号分成各个窄带信号，在窄带上用多重信号分类(MUSIC)算法进行角度估计，取算数平均值。传统方法忽略了子频带的能量不均和信噪比不同，导致算法性能不佳。本发明方法通过对目标信源的声音信号做时频分析，得到特征频率。对宽带信号只提取特征频率所在的子频带，做窄带MUSIC运算，结合各特征子频带的能量比、信噪比，赋予各特征子频带方向角不同的加权系数，加权平均得到角度估计结果，以达到更准确的角度估计性能。
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公开(公告)号：CN108363041B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810105210.5
申请日：2018-02-02
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于K均值聚类迭代的无人机声源定位方法。该方法在利用广义互相关函数计算出多组声音传感器之间的时间延迟信息的基础上，首先利用时延关系写出多种不同的线性方程组，分别计算出多个无人机声源三维坐标；然后利用K均值聚类算法估计出无人机的最佳位置坐标；最后以该聚类算法得到的位置坐标作为初始值，采用迭代算法计算出无人机最终的位置坐标。本发明能够充分利用时延估计冗余信息，结合多声音传感器的优势，更加准确、可靠地定位出无人机声源目标的位置；解决迭代算法中对初始值较敏感的缺点，利用线性方程组求解的结果作为迭代的初始值，加快收敛速度，同时保证收敛结果的准确性；该方法具有巨大的应用价值。
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公开(公告)号：CN107016690B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201710127678.X
申请日：2017-03-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人机入侵检测与识别系统及方法，该系统包括多个摄像机、目标检测模块和目标识别模块；目标识别模块包括运动轨迹判断器、光流特性判断器、变焦控制器和特征匹配器；摄像机部署在需监控区域的周围；目标检测模块检测到运动目标后，通过轨迹判别和光流特性判别对目标进行初步筛选，排除部分非无人机目标；再控制摄像机变焦获得更清晰图像，通过尺度不变特征变换匹配算法对目标进行匹配识别。本发明采用光学探测装置，使用视觉检测和识别算法，能够快速准确地对监控范围内无人机入侵的检测和识别，适用于机场、监狱等各种存在反无人机需求的场所，提高了对入侵无人机的检测和识别能力。
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公开(公告)号：CN108564962B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201810195198.1
申请日：2018-03-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G10L21/0208 , G10L21/0216
Abstract: 本发明公开了一种基于四面体麦克风阵列的无人机声音信号增强方法。该方法通过最小方差无失真滤波(MVDR)的方法和无人机声音信号的特征频率大致估计无人机的方向，利用阵列信号处理，反推出麦克风之间的时延，然后，在时域上对原始信号通过波束形成进行延迟求和处理，将多路信号延迟加权到同一时间节点，最终得到一组信号，实现无人机声音信号增强的效果。同时，在四面体每个阵元都采用上述处理，将四面体所有麦克风的信号都进行了增强。本发明充分利用四面体每个麦克风的信息进行信号增强，最后得到与接收信号相同数量的增强信号，极大地提高接收信号的信噪比，对声阵列处理领域具有较高的价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106772246B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710041766.8
申请日：2017-01-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S5/20
Abstract: 本发明公开了一种基于声阵列的无人机实时检测和定位系统及方法。该系统包括至少两个声阵列和PC端；声阵列采用十字型对称设计，每条边等间距对称安装四个声音传感器，每个声阵列共有八个声音传感器；PC端接收采集卡采集的声音传感器信号，利用时频分析的结果检测目标是否为无人机，如果为无人机则针对十字型阵列的每个线阵分别做一维的波达方向角度估计，得到目标与十字型阵列两个边的夹角，利用多个阵列各自估计的角度和阵列之间的距离计算出无人机在空间中的坐标。本发明通过合理摆放声阵列，可以迅速检测无人机并获取位置信息，有效应对无人机导致的安全隐患。
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公开(公告)号：CN108333575A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810105261.8
申请日：2018-02-02
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯先验与区间约束的移动声源时延滤波方法。该方法利用移动声源的时延估计结果具有连贯性的特点，结合其先验信息以及实际声阵列尺寸的约束条件，优化时延估计的结果。首先利用阵列具体尺寸限定时延的可行区间，利用广义互相关函数计算出互功率谱密度函数，然后利用上一时刻时延估计结果构造高斯先验概率函数，最后更新预测得到当前时刻的时延估计互功率谱密度函数，求解其峰值位置对应的时刻，并根据其时延估计结果是否为零进一步判断得到当前时刻的时延估计结果。该方法对于解决移动声源目标在低信噪比情况下的时延估计具有重要的应用价值，能够极大提高移动声源的时延估计结果。
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公开(公告)号：CN107016690A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710127678.X
申请日：2017-03-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人机入侵检测与识别系统及方法，该系统包括多个摄像机、目标检测模块和目标识别模块；目标识别模块包括运动轨迹判断器、光流特性判断器、变焦控制器和特征匹配器；摄像机部署在需监控区域的周围；目标检测模块检测到运动目标后，通过轨迹判别和光流特性判别对目标进行初步筛选，排除部分非无人机目标；再控制摄像机变焦获得更清晰图像，通过尺度不变特征变换匹配算法对目标进行匹配识别。本发明采用光学探测装置，使用视觉检测和识别算法，能够快速准确地对监控范围内无人机入侵的检测和识别，适用于机场、监狱等各种存在反无人机需求的场所，提高了对入侵无人机的检测和识别能力。
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公开(公告)号：CN106877947A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710041758.3
申请日：2017-01-20
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B17/30 , H04B17/345
Abstract: 本发明公开了一种无人机的射频信道并行检测装置及方法，装置包括多个射频模块、多个射频微机模块、总控微机模块、实时时钟模块。该装置将无人机常用的2.4GHz通信频段划分成42个信道，然后并行测量每个信道的RSSI以及时间，根据测量的结果利用无人机信号与背景噪声的RSSI的差异以及无人机信号的带宽特点来检测无人机，其中无人机信号主要包括图传信号以及遥控器信号。另外该装置还能检测出无人机遥控器信号的跳频序列，根据跳频序列可以进一步识别出无人机的型号。本发明提出的一种无人机的射频信道并行检测装置及方法具有成本低，探测精度高，装置结构简单方便部署等优点，可以有效地检测和识别出无人机，能够广泛应用和部署在各种需要检测无人机的区域。
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公开(公告)号：CN108333575B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201810105261.8
申请日：2018-02-02
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯先验与区间约束的移动声源时延滤波方法。该方法利用移动声源的时延估计结果具有连贯性的特点，结合其先验信息以及实际声阵列尺寸的约束条件，优化时延估计的结果。首先利用阵列具体尺寸限定时延的可行区间，利用广义互相关函数计算出互功率谱密度函数，然后利用上一时刻时延估计结果构造高斯先验概率函数，最后更新预测得到当前时刻的时延估计互功率谱密度函数，求解其峰值位置对应的时刻，并根据其时延估计结果是否为零进一步判断得到当前时刻的时延估计结果。该方法对于解决移动声源目标在低信噪比情况下的时延估计具有重要的应用价值，能够极大提高移动声源的时延估计结果。
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