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公开(公告)号：CN116468950A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310440172.X
申请日：2023-04-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V20/64
Abstract: 本发明公开了一种类别引导中心点邻域搜索半径的3D目标检测方法，包括如下：(1)激光雷达点云不改变点云的结构，在数据预处理阶段，需将不同场景采集的点云均降采样到一个固定数值N，作为神经网络的输入；(2)建立神经网络结构，利用已知的目标检测数据集对神经网络结构进行训练，设置总的损失函数对神经网络输出进行监督，获取完成训练的神经网络结构参数；(3)将自动驾驶场景下激光雷达采集的点云输入到训练完成的神经网络结构中，输出神经网络的类别信息和3D预测框的回归残差，根据当前场景的分类结果和回归残差进行3D预测框的计算，获取最终的预测结果。本发明方法可为自动驾驶真实场景下的3D目标检测提供解决方案。
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