公开(公告)号：CN119583326A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411623356.0

申请日：2024-11-14

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王珑凯 ,  沈梦若 ,  刘懿标 ,  雷勇

IPC: H04L41/0677 ,  H04L41/0631 ,  H04L43/08 ,  H04L43/0811 ,  H04L12/40 ,  H04L41/12 ,  H04L41/14

Abstract: 本发明公开一种基于关联模型的控制器局域网间歇性连接故障诊断方法。包括以下步骤：通过将从网络两端收集到的错误记录与其同源节点的参考数据进行比较，获得每个发送节点的症状域；再根据网络拓扑信息推导出症状域，将故障情况具体化到电缆链路级，以反映故障和症状之间的因果关系。基于上述因果关系，通过最小化计数信息计算出的症状概率和由总概率公式拟合的概率差来计算每个链路的故障概率。建立的故障症状关联模型，综合了定性的因果关系和定量的概率信息，并使用故障概率来定义贡献排序以表示诊断顺序。本发明基于模型的最大贡献快速定位间歇性连接故障，实现对网络中各种间歇性连接故障场景准确、高效地识别与定位。

公开(公告)号：CN118560669A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410870704.8

申请日：2024-07-01

Applicant: 浙江大学

Inventor： 雷勇 ,  刘懿标

IPC: B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种适用于水下遥控机器人的水下对接装置及其方法，ROV运动至待对接设备附近，放下小球，待对接设备打开捕捉机构，旋流吸盘旋转，形成入水口处的入水流场和排水口处的排水流场；导流槽将排水流场引导到入水口上方，与入水流场共同作用，形成流场，通过缆线与ROV相连的小球随流场运动进入入水口后，捕捉机构闭合锁紧，将小球固定在入水口内完成对小球的捕捉；水下舵机卷起缆线，将水下遥控机器人拉向待对接设备。缆线引导和流场对ROV吸力的共同作用，完成对接。本发明的流场捕获设计利用捕捉流场在较大空间范围内即可捕获ROV，降低了水流环境对对接过程的干扰和操控精度的要求，提高了水下对接的效率和成功率。

公开(公告)号：CN119583312A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411749121.6

申请日：2024-12-02

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王珑凯 ,  沈梦若 ,  刘懿标 ,  雷勇

IPC: H04L41/0631 ,  H04L41/0677 ,  H04L43/0811 ,  H04L12/40

Abstract: 本发明公开了CAN总线间歇性开路(IOC)和间歇性短路(ISC)混合型故障诊断方法，包括以下步骤：步骤S1：采集通信错误时的数据链路层和物理层双层网络信号；步骤S2：根据双层网络信号，定义IOC警报和ISC警报；步骤S3：根据IOC警报和ISC警报，推导传输路径的IOC证据状态和ISC证据状态；步骤S4：根据网络拓扑信息，求解传输路径到线缆链路的映射关系；步骤S5：根据映射关系和两类证据状态，计算线缆链路的IOC嫌疑度和ISC嫌疑度；步骤S6：根据证据状态导向的嫌疑度优先故障诊断算法，完成网络中的IOC和ISC混合型故障的诊断；本发明能够在各种混合场景中准确识别IOC和ISC混合型故障的类型和位置。

公开(公告)号：CN119544475A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411614981.9

申请日：2024-11-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王珑凯 ,  刘懿标 ,  沈梦若 ,  雷勇

IPC: H04L41/0677 ,  H04L41/12 ,  H04L41/14 ,  H04L12/40

Abstract: 本发明公开一种控制器局域网间歇性短路故障定位方法。包括以下步骤：首先，将CAN总线系统建模为一个切换系统，每个发送节点对应一个子系统，并使用双端口网络建模方式对这些子系统进行建模,以描述不同拓扑结构下CAN总线电路的特性。当发生间歇性短路故障时,数据采集传感器会记录错误信息并识别发出错误信息的节点地址。再通过电压传递差异方程组方法结合拓扑信息和统计学显著性确定故障域。最后，利用双向驱逐定位算法确定ISC故障的精确位置。本发明提出的方法适用于复杂的CAN总线拓扑结构，可以用作定位总线系统中线缆的短路故障，为CAN总线系统的故障诊断提供了有效的解决方案。