-
公开(公告)号：CN116413706A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211614574.9
申请日：2022-12-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种移动载体上激光雷达同时建图和内参标定方法。本发明根据激光雷达的工作原理和物理结构建立了修正测距偏差和测角偏差的内参模型，在载体行驶时连续的采集环境点云数据和运动数据，迭代的构建地图片段和更新内参数值，最终得到较为精确的激光雷达内参和场景地图。本发明使用运动补偿、面元估计、传感器融合等技术降低建图误差，通过优化地图片段中面元在多帧观测下的一致性来更新内参数值。
Search Results
1
records
(took 0.012 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
