公开(公告)号：CN119295736A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411415622.0

申请日：2024-10-11

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘华安 ,  王闻箫 ,  林彬彬 ,  蔡登

IPC: G06V10/25 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种定位时动态物体检测与过滤方法，包括以下步骤：(1)通过相机与激光雷达的外参，将激光点云投影到相机像素平面；(2)通过目标检测算法检测相机图像中潜在动态物体，并将潜在动态物体对应检测框中的点云标记为潜在动态点；计算潜在动态点在整体点云中的比例，并将其余点加入静态点云；(3)设置动态点云阈值，基于目标检测框物体类别，动态设置质心欧式距离的阈值；(4)根据步骤(2)中潜在动态点云在整体点云中的比例，自适应进行不同策略的潜在动态点云过滤，获取静态点云；(5)利用过滤得到的静态点云进行定位。利用本发明，可以提高定位与建图效果，具有鲁棒性强、检测精度高、实时性好等优点。