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公开(公告)号：CN105739468B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610120355.3
申请日：2016-03-03
Applicant: 浙江大学
Inventor： 刘凯鉴
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于Zigbee和智能手环的智能家居系统及其控制方法，包括中央控制器、手机Android客户端、Zigbee协调器、无线通讯模块、语音播放电路、家庭设备节点、传感器节点和智能手环，用户通过佩戴智能手环进行室内定位，根据设定实现家居系统的智能开闭，传感器节点对家居系统进行检测，当发生危险时通知用户，当发送火灾时进行智能报警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107132844B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710378237.7
申请日：2017-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法，包括设置特殊地标，并在机器人本体上设置包括控制器、姿态检测模块、特殊地标识别模块等；所述的特殊地标包括含有当地坐标信息的二维码，以及在二维码四边中部垂直向外延伸的四条黑色巡迹线；所述的特殊地标识别模块包括二维码识别模块和光电传感器，二维码识别模块用于识别特殊地标中的二维码坐标，光电传感器用于读取巡迹线，当机器人检测到特殊地标时，利用巡迹线结合模糊PID控制进行位置矫正，当机器人离开特殊地标后，基于姿态检测模块结合常规PID控制进行位置矫正。采用本发明方法可使得室内移动机器人在定位和运动中更加精准，且成本低、不会有惯性误差。
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公开(公告)号：CN106527432B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201610964289.8
申请日：2016-11-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊算法和二维码自矫正的室内多移动机器人协作系统，包括若干机器人本体及分布于室内不同位置的若干二维码，每个二维码内含QR编码，代表在室内二维坐标系中各二维码的位置坐标，在每台机器人本体上设有单片机、加速度计模块、陀螺仪模块、二维码识别模块、通讯模块以及超声波传感器；该系统定位成本低，可实现高效路径规划，使得多机器人协同作业、避免冲突，工作效率高。
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公开(公告)号：CN107132844A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710378237.7
申请日：2017-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人基于姿态检测模块和特殊地标的运动自矫正方法，包括设置特殊地标，并在机器人本体上设置包括控制器、姿态检测模块、特殊地标识别模块等；所述的特殊地标包括含有当地坐标信息的二维码，以及在二维码四边中部垂直向外延伸的四条黑色巡迹线；所述的特殊地标识别模块包括二维码识别模块和光电传感器，二维码识别模块用于识别特殊地标中的二维码坐标，光电传感器用于读取巡迹线，当机器人检测到特殊地标时，利用巡迹线结合模糊PID控制进行位置矫正，当机器人离开特殊地标后，基于姿态检测模块结合常规PID控制进行位置矫正。采用本发明方法可使得室内移动机器人在定位和运动中更加精准，且成本低、不会有惯性误差。
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公开(公告)号：CN106527432A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610964289.8
申请日：2016-11-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊算法和二维码自矫正的室内多移动机器人协作系统，包括若干机器人本体及分布于室内不同位置的若干二维码，每个二维码内含QR编码，代表在室内二维坐标系中各二维码的位置坐标，在每台机器人本体上设有单片机、加速度计模块、陀螺仪模块、二维码识别模块、通讯模块以及超声波传感器；该系统定位成本低，可实现高效路径规划，使得多机器人协同作业、避免冲突，工作效率高。
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公开(公告)号：CN105739468A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610120355.3
申请日：2016-03-03
Applicant: 浙江大学
Inventor： 刘凯鉴
IPC: G05B19/418
CPC classification number: G05B19/4186
Abstract: 本发明公开了一种基于Zigbee和智能手环的智能家居系统及其控制方法，包括中央控制器、手机Android客户端、Zigbee协调器、无线通讯模块、语音播放电路、家庭设备节点、传感器节点和智能手环，用户通过佩戴智能手环进行室内定位，根据设定实现家居系统的智能开闭，传感器节点对家居系统进行检测，当发生危险时通知用户，当发送火灾时进行智能报警。
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