公开(公告)号：CN117036397A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310701851.8

申请日：2023-06-14

Applicant: 浙江大学

Inventor： 冯堂虎 ,  梁秀波 ,  张启飞

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种基于融合信息关联和相机运动补偿的多目标跟踪方法，该方法包括：YOLOX目标检测器加入Re‑ID分支后进行训练；通过YOLOX目标检测器获取目标位置及外观信息；基于卡尔曼滤波对历史轨迹在当前帧的位置进行预测，通过相机运动补偿进行修正；融合外观、位置、运动方向信息计算用于匹配的代价矩阵，使用匈牙利匹配算法完成对高置信度检测结果与现存轨迹的匹配，融合位置、运动方向信息完成对低置信度检测结果与现存轨迹的匹配；根据匹配后的检测结果对目标轨迹进行管理。本发明通过融合外观、位置、方向信息完成轨迹与检测结果的关联，通过相机运动补偿修正卡尔曼滤波估计结果，使得复杂场景下轨迹连续性更具鲁棒性。