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发明公开
一种基于栅格坐标系下多特征融合的高效障碍物检测方法审中-实审

公开(公告)号：CN117037117A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311051356.3

申请日：2023-08-17

Applicant: 浙江大学

Inventor： 何方政 , 王闻箫 , 林彬彬 , 蔡登

IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种基于栅格坐标系下多特征融合的高效障碍物检测方法，包括：(1)从时序激光雷达点云数据与相机数据中获取同帧数据；(2)将激光雷达点云数据通过手工制作特征得到栅格坐标系下的激光雷达栅格特征；(3)将同一时刻的多视角相机数据进行特征提取得到二维图像特征I；(4)通过注意力投射模块，利用激光雷达栅格特征将二维图像特征I投影到三维空间，转换成相机栅格特征；(5)将步骤(2)和(4)得到的激光雷达栅格特征和相机栅格特征进行融合得到混合特征；(6)将步骤(5)得到的混合特征通过语义分割网络实现最终的栅格地图下的障碍物检测。本发明不仅很好地保留了几何和语义的信息，同时大大减少了障碍物检测时间。

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