一种执行器的可追溯控制方法、执行器和控制系统

    公开(公告)号:CN114153788A

    公开(公告)日:2022-03-08

    申请号:CN202111490115.X

    申请日:2021-12-08

    Abstract: 本发明公开了一种执行器的可追溯控制方法、执行器和控制系统,其中,执行器的可追溯控制方法,具体包括:在环境或执行器状态发生变化时,执行器间隔存储状态快照和日志,直至执行器运行结束,其中,日志至少包括状态快照的变化,基于存储的状态快照和日志,执行器追溯到预设时间点的历史状态。本发明提供的一种执行器的可追溯控制方法、执行器和控制系统,具有快速追溯、完整重现等特性,通过日志和快照的间隔存储,提供了基于时间与事件的追溯能力,并能实现完整的状态查询,也提高了存储介质利用率。

    一种分布式冗余控制系统执行器的控制方法

    公开(公告)号:CN114442523A

    公开(公告)日:2022-05-06

    申请号:CN202111681055.X

    申请日:2021-12-28

    Abstract: 本发明公开了一种分布式冗余控制系统执行器的控制方法,包括:主执行器广播第一命令或第一数据;若主执行器广播第一命令,则所有执行器基于第一命令得到执行结果,并将执行结果作为第一结果;若主执行器广播第一数据,则所有执行器基于收到的第一数据和自身新增数据进行对比,并将对比结果作为第一结果;每个执行器向其他执行器广播第一结果,所有执行器基于收到的第一结果分别进行投票;主执行器收集投票结果并判断投票是否通过,若投票通过,则将第一结果作为最终执行结果。本发明提供的分布式冗余控制系统执行器的控制方法,通过对执行器投票和选举,使系统运行更加稳定安全。

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