公开(公告)号：CN119145484A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411503852.2

申请日：2024-10-25

Applicant: 济南大学

Inventor： 董全成 ,  苗纯铭 ,  田从丰 ,  许子耀 ,  申广潇

IPC: E02F3/76 ,  E02F3/84 ,  E02F9/00 ,  E02F9/20 ,  E02F9/22 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种推土机工作装置的控制方法及系统，涉及工程机械控制技术领域，基于D‑H坐标系，建立推土机工作装置的基坐标系{O}、提升坐标系{A}、俯仰坐标系{B}和铲刀末端齿尖坐标系{C}；利用Z‑Y‑Z欧拉定理进行基坐标系{O}与提升坐标系{A}、俯仰坐标系{B}、铲刀末端齿尖坐标系{C}的旋转变换，得到推土机工作装置的正运动学解；由正运动学解进行公式变换，得到推土机工作装置的逆运动学解；基于逆运动学解，结合推土机的作业目标面位置，得到待控制的推土机工作装置提升角度和俯仰角度。本发明能够确定工作装置的提升、俯仰角度，使运动学分析结果更加准确，实现对推土机工作装置精准控制。