公开(公告)号：CN118129765B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410571399.2

申请日：2024-05-10

Applicant: 济南大学

Inventor： 杨磊 ,  唐秀山 ,  王东 ,  李维新 ,  辛东金

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开的卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法、设备及产品，涉及飞行器集群协同导航领域。本发明在飞行器集群进入卫星拒止区域时，所有飞行器相互交换并共享自身的坐标信息，整个飞行器集群对坐标信息进行统计整合到统一坐标系，各个飞行器将自身坐标系转换至统一坐标系。借助相互共享的坐标信息得到参考飞行器与辅助飞行器的相对距离，并建立参考飞行器与辅助飞行器之间的相对距离模型，以解算得到辅助飞行器的实时坐标，通过实时坐标联立得到辅助飞行器的飞行轨迹后，采用改进的序列二次规划算法和无迹卡尔曼滤波算法对飞行轨迹进行优化，能够减小测算的飞行轨迹误差，进而能够提供精确、可靠地飞行器集群协同导航服务。

公开(公告)号：CN118129765A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410571399.2

申请日：2024-05-10

Applicant: 济南大学

Inventor： 杨磊 ,  唐秀山 ,  王东 ,  李维新 ,  辛东金

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开的卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法、设备及产品，涉及飞行器集群协同导航领域。本发明在飞行器集群进入卫星拒止区域时，所有飞行器相互交换并共享自身的坐标信息，整个飞行器集群对坐标信息进行统计整合到统一坐标系，各个飞行器将自身坐标系转换至统一坐标系。借助相互共享的坐标信息得到参考飞行器与辅助飞行器的相对距离，并建立参考飞行器与辅助飞行器之间的相对距离模型，以解算得到辅助飞行器的实时坐标，通过实时坐标联立得到辅助飞行器的飞行轨迹后，采用改进的序列二次规划算法和无迹卡尔曼滤波算法对飞行轨迹进行优化，能够减小测算的飞行轨迹误差，进而能够提供精确、可靠地飞行器集群协同导航服务。