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公开(公告)号：CN115494882B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202211285737.3
申请日：2022-10-20
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G05D1/611
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁定位的移动机器人跟随方法、装置及可读介质，涉及移动跟随领域，通过获取发射模块发送至接收模块的电磁信号，根据电磁信号通过电磁定位算法计算得到接收模块相对发射模块的位姿信息；根据与发射模块连接的接收模块的连接信号数量确定移动机器人为单人跟随模式或多人跟随模式；响应于确定移动机器人为单人跟随模式，根据接收模块相对发射模块的位姿信息通过跟随机器人运动控制算法计算移动机器人的线性加速度和角加速度实现单个行人目标的跟随；响应于确定移动机器人为多人跟随模式，通过多人跟随机器人运动控制算法计算移动机器人的线性加速度和角加速度实现多个行人目标的跟随，解决难以稳定可靠地跟踪人体目标等问题。
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公开(公告)号：CN118501761B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410955244.9
申请日：2024-07-17
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G01R31/392 , G01R31/367 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/044 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于EIS多重相关分析的电池健康状态估计方法，属于电池健康状态预测领域，包括：获取若干第一特征和若干第二特征，并组成具有多个特征的特征集；对每个特征均分别计算相关系数，得到M个相关性列表；根据公式#imgabs0#计算各特征的重要性分数，并根据分数进行重要性排序，获取重要性排序在前m的m个特征作为输入特征；构建基于向量加权平均算法的回声状态网络，采用输入特征作为训练数据对回声状态网络进行训练。本发明构建基于向量加权平均算法的回声状态网络作为预测网络，并选择最优的特征作为训练数据，有效提升估计准确性。
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公开(公告)号：CN114043479B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111406310.X
申请日：2021-11-24
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明提出一种误差矫正的地坪磨抛机器人轨迹纠偏方法及装置，涉及机器人控制技术领域。本发明实施例通过自适应蒙特卡罗算法实时获取机器人位态，根据当前位姿与轨迹超前点求取偏差量，然后将偏差量解算为机器人运动控制指令，最后定位算法获取修正后的位姿，重新计算误差和控制量，形成闭环控制。实验结果表明，基于该控制系统的地坪磨抛机器人能够应对较大的轨迹偏离情况，在处理[0,15]度范围内的角度偏差和[0,22]厘米范围内的横向偏离的情况下，能够快速修正偏移量，保证导航精度。与现有方法相比，本发明实施例提出的轨迹纠偏方法能够应对较大程度的偏移量，有效解决了地坪磨抛机器人的轨迹偏离问题。
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公开(公告)号：CN114593857B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210131632.6
申请日：2022-02-14
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G01L5/16
Abstract: 本申请涉及压力测量技术领域，尤其是涉及的是一种三维压力测量方法。其中，该测量方法包括：获取施加力：施力半球部件所受到的施加力F；转换施加力：根据获取的施加力F，通过n个压力传感部件将电压信号转化为对应的压力值(Fz1,Fz2,Fz3,Fz4)；求解三维力：根据该压力值(Fz1,Fz2,Fz3,Fz4)进行解耦算法求解，得到三维力(Fx,Fy,Fz)。本申请利用了半球结构进行整个模型解耦，可以同时实现小体积以及以柔性材料制作的优点，便携式三维压力的测量，还可以实现平面内多点测量的传感阵列形式。
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公开(公告)号：CN117890983A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311823447.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G01V3/10
Abstract: 本发明涉及电磁定位技术领域，尤其涉及一种基于多项式展开的磁偶极子模型标定方法。该标定方法对三轴感应线圈和单轴发射线圈之间建立磁偶极子模型，计算其磁场强度；对感应线圈的感应电信号进行多项式展开，使其和磁偶极子模型计算出来的磁场强度误差最小；计算得到三轴感应线圈的旋转矩阵，使得三轴感应线圈的磁场相互正交。本发明通过对感应线圈的电感应信号进行多项式展开，使其和磁偶极子计算出来的磁场相互拟合，同时通过优化算法迭代出最优的旋转矩阵，对非正交的感应线圈进行修正，最终提升磁定位的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113703446B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202110943111.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于磁钉的导引车导航方法，包括如下步骤：A、将磁钉阵列铺设在导引车行驶的场地；B、将磁传感器阵列安装在导引车上；C、通过里程计测量的导引车的线速度和角速度，得到导引车当前时刻的第一位姿信息；D、当检测到的磁场强度大于预先设置的阈值时，进入步骤F；否则，进入步骤E；E、根据步骤C所得的导引车当前的第一位姿信息进行导航；F、根据该误差函数得到距离引导车最近的磁钉的相对状态信息；G、计算导引车当前时刻的第二位姿信息；H、采用最优的加权因子对步骤C所得的第一位姿信息和步骤G所得的第二位姿信息进行加权融合，根据融合后的最终位姿信息进行导航。本发明实现了精确的定位与导航，且成本低，易维护。
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公开(公告)号：CN116369867A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310657622.0
申请日：2023-06-06
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: A61B5/00 , A61B5/103 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/086 , G06N3/0985
Abstract: 本发明涉及神经网络预测技术领域，尤其涉及一种基于WOA‑1DCNN‑LSTM的足底地面反作用力预测方法及系统。一种基于WOA‑1DCNN‑LSTM的足底地面反作用力预测方法及系统，包括S1、数据采集；S2、数据预处理；S3、数据集分配；S4、建立WOA‑1DCNN‑LSTM神经网络模型；S5、输出数据。本发明通过设置具有传感器的智能鞋垫，监测使用者的行走姿势并对接下来产生的地面反作用力进行预测，该预测系统中设置有WOA‑1DCNN‑LSTM神经网络模型，通过引入神经网络模型对地面反作用力进行预测的方法，实现该智能鞋垫长时间、长距离的测量，并且使用者可得到及时的反馈，得到的反馈结果准确性高。
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公开(公告)号：CN115985653A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211510500.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本申请涉及的是一种用于电磁定位跟踪的三维磁场发生装置及磁场控制方法。其中，三维磁场发生装置包括磁场控制模块、磁场发射模块以及磁屏蔽模块。该磁场控制模块用于生成控制磁场发生的驱动信号；该磁场发射模块响应该磁场控制模块生成的驱动信号后产生磁场信号；该磁屏蔽模块用于隔离该磁场发射模块与该磁场控制模块，以防止该磁场发射模块对该磁场控制模块产生干扰。本申请通过设置了具有空心结构的磁屏蔽立体结构，再将磁场控制模块设置在磁屏蔽立体结构之内、将磁场发射模块设置在磁屏蔽立体结构之外，可以有效避免产生的三维交变磁场对磁场控制模块的干扰，可以有效提升三维磁场发生装置生成的三维交变磁场的稳定性，从而提升电磁定位精度。
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公开(公告)号：CN114043479A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111406310.X
申请日：2021-11-24
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明提出一种误差矫正的地坪磨抛机器人轨迹纠偏方法及装置，涉及机器人控制技术领域。本发明实施例通过自适应蒙特卡罗算法实时获取机器人位态，根据当前位姿与轨迹超前点求取偏差量，然后将偏差量解算为机器人运动控制指令，最后定位算法获取修正后的位姿，重新计算误差和控制量，形成闭环控制。实验结果表明，基于该控制系统的地坪磨抛机器人能够应对较大的轨迹偏离情况，在处理[0,15]度范围内的角度偏差和[0,22]厘米范围内的横向偏离的情况下，能够快速修正偏移量，保证导航精度。与现有方法相比，本发明实施例提出的轨迹纠偏方法能够应对较大程度的偏移量，有效解决了地坪磨抛机器人的轨迹偏离问题。
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公开(公告)号：CN113900411A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111137279.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G05B19/4093 , G05F7/00
Abstract: 本发明提供一种基于激光的三维磁编程装置及方法，编程装置包括三轴直线移动装置、两轴转动装置、冷却装置、永磁铁、同轴光路系统和磁场检测装置，柔性磁复合材料放置在冷却装置上，冷却装置设置在三轴直线移动装置上，永磁铁设置在两轴转动装置上并位于柔性磁复合材料下方，磁场检测装置用于检测作用在柔性磁复合材料上的磁场，同轴光路系统包括观测装置、激光光源、白光光源、第一折射镜和第二折射镜。本发明能够实现根据磁性颗粒的偏转排列情况对磁场大小和方向的可控调节，有效提高磁编程精度。
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