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发明公开
一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统审中-实审

公开(公告)号：CN115562304A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211354478.5

申请日：2022-11-01

Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院

Inventor： 徐孝彬 , 王文 , 陈子恒 , 冉莹莹 , 谭治英 , 徐林森 , 骆敏舟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统，方法包括：获取移动机器人周围环境深度点云信息；对所获取的深度点云信息进行预处理，得到障碍物的方向和距离信息；根据障碍物的方向和距离信息以及移动机器人的当前位姿计算得到移动机器人与障碍物的当前相对位置；根据预设的移动机器人的期望位姿、移动机器人的当前位姿以及移动机器人与障碍物的当前相对位置计算得到移动机器人的位姿误差；根据移动机器人的位姿误差调整移动机器人的位姿。本发明解决了传统的视觉伺服对弱纹理特征图像特征难以提取的问题，且计算量更低、鲁棒性更高、稳定性更好。

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