公开(公告)号：CN113848987A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111299585.8

申请日：2021-11-04

Applicant: 河海大学

Inventor： 徐淑芳 ,  周子赟 ,  李琳琳 ,  丰景春 ,  丰慧 ,  王龙宝 ,  谭振宇

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机群协同目标搜索中的动态路径规划方法及系统，包括：初始化搜索任务及优化算法相关参量；将搜索区域和路径进行离散化处理，基于滚动时域控制策略设计当前时刻的目标函数集合；使用麻雀算法优化当前时刻的各单目标函数，得到最优解/最劣解；基于TOPSIS法构造综合效能函数，进行目标函数集合的组合优化；以当前时刻的最优解作为下一时刻的搜索路径点，循环迭代优化直至达到终止条件，规划出无人机完整的搜索路径。本发明的无人机群协同目标搜索中的动态路径规划方法在求解质量上有着明显的优势，能够在动态环境中为无人机群快速找到无障碍的最优搜索路径。

公开(公告)号：CN113848987B

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202111299585.8

申请日：2021-11-04

Applicant: 河海大学

Inventor： 徐淑芳 ,  周子赟 ,  李琳琳 ,  丰景春 ,  丰慧 ,  王龙宝 ,  谭振宇

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机群协同目标搜索中的动态路径规划方法及系统，包括：初始化搜索任务及优化算法相关参量；将搜索区域和路径进行离散化处理，基于滚动时域控制策略设计当前时刻的目标函数集合；使用麻雀算法优化当前时刻的各单目标函数，得到最优解/最劣解；基于TOPSIS法构造综合效能函数，进行目标函数集合的组合优化；以当前时刻的最优解作为下一时刻的搜索路径点，循环迭代优化直至达到终止条件，规划出无人机完整的搜索路径。本发明的无人机群协同目标搜索中的动态路径规划方法在求解质量上有着明显的优势，能够在动态环境中为无人机群快速找到无障碍的最优搜索路径。