公开(公告)号：CN119659788A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411671468.3

申请日：2024-11-21

Applicant: 河海大学

Inventor： 傅中秋 ,  李心诚 ,  吉伯海 ,  树加凯

IPC: B62D55/075 ,  E01D19/10

Abstract: 本发明公开了一种用于钢箱梁巡检的履带式越障机器人及越障方法，包括上位机控制终端、履带行走机构、履带越障机构、车体机构、图像采集识别装置以及运动控制系统。履带行走机构设置在车体机构前进方向左右两侧，左右通过传动轴连接，并通过履带支架连接车体机构；履带越障机构设置在车体机构前进方向一侧，为单摆臂履带，连接于履带行走机构前端传动轴，并通过摆臂连杆装置连接车体机构。本发明通过履带电机的驱动，履带行走机构可以推动机器人的前行；通过摆臂电机的驱动，履带越障机构可以利用摆臂翻越障碍钢板。由此可见，本发明的巡检机器人缓解了现有钢箱梁巡检机器人越障能力不强的问题，具有高适应性。

公开(公告)号：CN118727588A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410535211.9

申请日：2024-04-30

Applicant: 河海大学

Inventor： 傅中秋 ,  李心诚 ,  吉伯海 ,  树加凯

IPC: E01D19/10 ,  B61D15/00 ,  E01D19/00 ,  E01D2/04 ,  E01D21/00 ,  H02J50/00 ,  H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于钢箱梁巡检机器人的仓室过渡智能集成运载平台及过渡方法。运载平台包括上位机控制终端、运载车架、搭载装置、电磁稳固装置以及运动控制系统；运载车架包含两组平台轮，配置驱动电机，以实现运载平台的前进与后退；搭载装置安装在运载车架上端，配置升降与旋转系统，以实现巡检小车的释放与回收；电磁稳固装置安装在运载车架下端，配置电磁铁以及升降系统，以固定工作状态的运载平台。由此可见，本发明的智能集成运载平台可以实现巡检小车在钢箱梁箱室之间的过渡作用，实现高效率、高智能化的钢箱梁自动化巡检工作。