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公开(公告)号：CN118500428A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410562749.9
申请日：2024-05-08
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 融合改进JPS与动态窗口法的智能机器人路径规划算法，将智能机器人行驶的区域采用栅格地图法构建栅格地图，在所述的栅格地图中进行路径规划，预先设置起点位置和终点位置，运行改进JPS算法，在上述栅格地图中进行全局路径规划，高效率的得到一条全局最优路径，运行动态窗口法，以上一步骤中的全局最优路线作为参考路线，从起点位置到终点位置进行局部路径规划，进而为智能机器人规划出一条最优的动态避障路径。本发明采用全新的节点筛选规则和在扩展中采用了动态双向扩展策略，有效地保证了机器人运动的安全性，并且采用动态启发函数，更加注重路径的质量和长度，极大的提升了搜索效率，确保搜索算法向着最优解运行。
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