公开(公告)号：CN120029336A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510183813.7

申请日：2025-02-19

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  吴承霖 ,  宋帅 ,  郑丹菁 ,  许珂欣 ,  孙伟 ,  陈丽媛 ,  马浩翔 ,  孙晓界 ,  胡旭光

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群的柔性预设性能弹性优化包含控制方法，涉及无人机控制技术领域，包括：建立遭受恶意攻击和饱和输入的无人机姿态动力学模型；建立拓扑通信网络，定义包含误差；构造柔性预设性能函数约束包含误差，设计固定时间滤波器，基于自适应动态面控制技术，建立坐标转换方程；构建基于强化学习的执行‑评判结构，设计攻击补偿信号、执行‑评判网络权重更新律以及参数更新律，通过在线学习获取近似最优虚拟控制器和自适应固定时间柔性预设性能弹性优化包含控制器；通过稳定性分析确定待设计的控制增益。本发明所提供方法能够保证在遭受恶意攻击和饱和输入情况下实现无人机集群的固定时间预设性能弹性优化包含控制。