公开(公告)号：CN120049784A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510121346.5

申请日：2025-01-26

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 范波 ,  王建祥 ,  许惠 ,  周航宇 ,  赵艺 ,  孙力帆 ,  王珂

IPC: H02P21/22 ,  H02P21/14 ,  H02P21/16 ,  H02P21/00 ,  H02P25/022 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开一种基于PSA算法参数辨识的永磁同步电机的无差拍控制方法，首先，基于永磁同步电机的数学模型提出了一种改进的电流预测算法，以消除电流命令计算中的一拍延迟；然后通过组合权重系数来减少电流波动和静态误差；最后再此基础上，利用PID搜索算法(PSA)进行参数辨识，准确识别电阻、磁链和电感参数，以消除由参数不匹配引起的电流静态误差。本方法解决了传统永磁同步电机无差拍电流预测控制存在对电机参数准确性依赖，容易产生电流偏差和电流波动大的问题，提高了系统的鲁棒性和控制精度。

公开(公告)号：CN120029317A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510173095.5

申请日：2025-02-17

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 范波 ,  赵艺 ,  许惠 ,  王建祥 ,  周航宇 ,  孙力帆 ,  王志凯

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开一种基于反馈线性化滑模控制的四旋翼无人机吊运控制方法，属于四旋翼无人机吊运控制技术领域，本方法以吊绳连接的双质点四旋翼无人机吊运系统的二维数学模型为基础，首先利用系统的微分平坦性对数学模型动态反馈线性化，并与滑模控制相结合，构造了四旋翼无人机吊运系统的定位消摆控制器，通过给定的一条平滑定位期望轨迹，最终控制器使四旋翼无人机吊运系统能够准确跟踪定位并有效的消除残余摆角。通过实验验证该控制器的鲁棒性强，该方法能够有效提高四旋翼无人机吊运系统的可靠性与安全性，进而提升运输效率。