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公开(公告)号：CN214167033U
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202023147543.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 河南省特种设备安全检测研究院 , 河南工业大学
Abstract: 一种电梯限速器超速自动检测装置，包括固定座、直流电机、胶轮、信号发送单元和信号接收单元，直流电机设置在固定座上，胶轮安装在直流电机的主轴上，固定座通过螺栓组件安装或磁性材料吸附在限速器的支架上，胶轮外圆与限速器的绳轮外圆挤压接触，信号发送单元固定安装在限速器的绳轮轮毂上，信号发送单元通过无线通讯传输方式与信号接收单元信号连接。本实用新型原理科学，结构简单，易于现场安装，操作方便，基本没有人为因素操作，检测数据精确，从而确保电梯的安全运行。
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公开(公告)号：CN116310273A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310032053.0
申请日：2023-01-10
Applicant: 河南工业大学
IPC: G06V10/20 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于多空洞卷积和SE注意力残差的无人机检测方法，包括：获取无人机图像样本集，将所述样本集分为训练集和验证集，并对所述训练集中的图像样本进行预处理；对目标检测模型YOLOv5进行改进，获得无人机目标检测模型，具体包括：在目标检测模型YOLOv5的主干网络的SPP结构后，引入SE注意力残差网络模块；在目标检测模型YOLOv5的特征融合网络的PANet结构中，每一个卷积层后均引入一个多空洞卷积融合模块；构建GPU训练环境和设置训练参数；将所述训练集和所述验证集输入到改进的无人机目标检测模型中进行训练和验证，得到训练好的无人机目标检测模型；获取待识别无人机目标图像，输入到所述训练好的无人机目标检测模型中进行检测，得到无人机目标检测结果。
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公开(公告)号：CN116758118A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310723270.4
申请日：2023-06-16
Applicant: 河南工业大学 , 北京圣芯诺科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于自适应滤波器的无人机抗遮挡跟踪方法与装置,在传统KCF目标跟踪算法基础上，引入自适应尺度滤波器，利用峰值旁瓣比和非线性平滑移位函数自适应更新位置滤波器学习率与尺度滤波器的学习率；并基于更新后的位置滤波器学习率与尺度滤波器的学习率更新第#imgabs0#帧位置滤波器和尺度滤波器，从而使得位置滤波器和尺度滤波器可以与尺寸和位置变化相匹配，及时准确地更新目标外观模型，进而提高跟踪的稳定性；最后针对无人机跟丢和消失重现问题，引入目标检测网络模型进行重定位，提高系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116907484A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310862667.1
申请日：2023-07-13
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于自主导航与ZigBee约束的应急救援人员协同定位方法，包括以下步骤：使用INS、GPS分别获取应急救援人员的初始估计位置坐标和指挥人员的位置坐标；通过ZigBee定位系统获取TDOA测量值，建立方程式组，将方程式组用Taylor级数法展开，得到目标应急救援人员的估计位置坐标；使用气压计和磁力计分别对目标应急救援人员的高度和航向角进行修正；将目标应急救援人员的估计位置坐标与目标应急救援人员的初始估计位置坐标之差、气压计输出的高度与INS捷联解算后的高度之差、磁力计解算出来的航向角与INS捷联解算后的航向角之差送入卡尔曼滤波，通过卡尔曼滤波估计出状态误差值，通过闭环反馈对INS进行校正，得到目标应急救援人员准确的位置、速度和姿态信息。
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