-
公开(公告)号：CN119437218A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411668283.7
申请日：2024-11-21
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及GNSS拒止环境下基于视觉和双里程计辅助的低成本车载导航定位方法，包括：获取车辆在GNSS拒止环境下的周围环境图像信息；获取车辆在GNSS拒止环境下的惯性测量信息；利用光流法对所述周围环境图像信息进行处理，判断车辆的状态信息；利用所述惯性测量信息，推算车辆的初始导航状态；利用车辆的状态信息与所述状态信息对应的约束模型，修正所述初始导航状态，获取最终的车辆导航状态结果。本发明实现了对车辆三维位置、速度、姿态的精确估计，该方法成本低、实时性强、获得的结果稳定可靠，能够取得高精度的车辆惯性导航定位结果。
-
公开(公告)号：CN118450321A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410686610.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 河南理工大学
IPC: H04W4/02 , H04W4/33 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开了一种基于最小二乘的自适应向量投影迭代算法的室内定位方法，属于二维情况下的室内定位领域，该方法包括以下步骤：基于基站与标签之间的观测距离和基站的二维坐标建立坐标位置关系模型，基于最小二乘算法求解坐标位置关系模型得到标签初始坐标；基于观测距离和标签初始坐标采用向量投影建立定位模型；基于最小二乘的自适应向量投影迭代算法对定位模型求解得到最终标签二维坐标。本发明具有较高的稳定性且能实现较高的定位精度。
-
公开(公告)号：CN106407569A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610841258.3
申请日：2016-09-22
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种厚松散层薄基岩条件下地表下沉值计算方法，包括松散层土体原始数据采集，土体压缩沉降的判断，判断工作面采动程度，计算松散层土体压缩沉降值及数值修正匹配等五步。本发明计算方法简单，具有较强的理论基础，计算准确性高，且方便计算机程序语言的实现，一方面有效的提高了计算厚松散层薄基岩矿区地表下沉值的准确性，另一方面也厚松散层薄基岩矿区安全尘产提供了有力的技术支持。
-
公开(公告)号：CN117979417A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410124138.6
申请日：2024-01-30
Applicant: 河南理工大学
IPC: H04W64/00 , H04W4/33 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了基于残差连接和双向门控循环单元的室内定位方法及系统，方法包括以下步骤：预设定位区域并安置超宽带基站，基于所述超宽带基站，采集测距信息；基于所述测距信息，获得时序数据集；并将所述时序数据集划分为训练集和测试集；基于残差连接和双向门控循环单元，构建定位模型；基于所述训练集训练所述定位模型，并基于所述测试集测试训练好的所述定位模型；基于经过测试的所述定位模型，完成室内定位。本发明能够有效的处理非视距误差，具有良好的应用前景。
-
公开(公告)号：CN116088012A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310154786.1
申请日：2023-02-22
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明提出一种适用于城市峡谷环境的GNSS NLOS数据去污与加权优化定位方法，该方法基于图像分割理论，利用鱼眼相机捕获车辆上空的环境信息，并利用高亮修正、Canny算法边缘检测、ASF滤波器修正及四邻域种子生长法，将捕获的上空图像划分为天空区域和非天空区域。然后根据卫星信号的方位角和高度角，通过建立的卫星投影模型将其投影到分割后的图片上，实现GNSS NLOS信号的检测。最后利用最近像素点原则获取被遮挡卫星对应的投影点到天空边界的最小距离，表征GNSS NLOS信号遮挡程度，并根据权值优化理论设置不同的权值实现不同GNSS NLOS信号有用信息的充分挖掘。该方法成本低、计算量小、实时性强，可以大大减小城市峡谷中GNSS NLOS信号对车载导航定位精度的影响，提高导航定位精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115079288A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210775879.1
申请日：2022-07-03
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及物理勘查技术领域的一种地球物理勘查用重力仪，包括重力仪，所述重力仪的一侧外壁上安装有扶手，所述重力仪的一侧外壁上安装有固定板二，所述固定板二的内壁上安装有转动杆一，所述转动杆一的外壁上安装有固定板一，所述固定板一的内壁上安装有转动杆二，所述转动杆二的外壁上安装有移动轮；所述固定板一的内壁上安装有固定杆，所述固定杆的一侧外壁上安装有滑动绳，所述滑动绳的一端依次贯穿固定板一、扶手设置,所述滑动绳的一端安装有滑动块，所述滑动块的一侧外壁安装在扶手的内壁上，固定杆的一端贯穿固定板一设置，通过向下按压扶手，使得移动轮给重力仪提供支撑力，推动扶手即可对重力仪进行移动，简单便捷易于操作。
-
公开(公告)号：CN106407569B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610841258.3
申请日：2016-09-22
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种厚松散层薄基岩条件下地表下沉值计算方法，包括松散层土体原始数据采集，土体压缩沉降的判断，判断工作面采动程度，计算松散层土体压缩沉降值及数值修正匹配等五步。本发明计算方法简单，具有较强的理论基础，计算准确性高，且方便计算机程序语言的实现，一方面有效的提高了计算厚松散层薄基岩矿区地表下沉值的准确性，另一方面也厚松散层薄基岩矿区安全尘产提供了有力的技术支持。
-
公开(公告)号：CN117705064B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202311727980.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及城市峡谷中基于视觉辅助的车辆行驶状态判别方法，包括：采集天空环境数据，对所述天空环境数据进行处理，获取像素点光流；对所述像素点光流进行验证，构建光流识别模型，基于所述光流识别模型对验证后的所述像素点光流进行识别，获取车辆运行状态信息；对所述车辆运行状态进行修正，获取最终的车辆运行状态信息。本发明具有成本低、计算量小、实时性强的特点，在城市峡谷环境中能够实时判断出准确的车辆行驶状态，从而提高该环境下的车载导航定位精度。
-
公开(公告)号：CN117490689B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311460522.5
申请日：2023-11-06
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种二维超宽带与惯性导航融合定位方法及系统，方法包括以下步骤：构建矩形三维空间，并在矩形三维空间中部署基站、标签以及惯性测量单元；获得标签的初始位置；获得垂线段长度，并以垂线段长度为观测量建立方程，解算方程；获得定位位置获得行走实时加速度数据；基于Butterworth滤波，获得行走时间与步数，通过Weinberg模型计算每步步长并结合步数、行走时间反算获得速度；将定位位置、速度以及行走时间，组合构建卡尔曼滤波方程，完成二维超宽带与惯性导航融合定位。本发明使用Butterworth滤波剔除测量随机误差，通过设定计步器参数解算步数确定行走时间，提高卡尔曼滤波融合定位精度。
-
公开(公告)号：CN116321410A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211101094.2
申请日：2022-09-09
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 室内环境中基站与标签之间的距离会受到随机误差的影响，针对超宽带系统的定位特性，本文提出了一种迭代加权最小二乘算法来削弱测距随机误差的影响。首先，利用加权最小二乘算法获得标签的三维坐标，其次通过构建中间变量，利用中间变量与位置坐标的关系，构造迭代关系，通过迭代计算提高标签三维坐标点位精度，得出最优解。仿真数据结果表明：在静态定位实验中，迭代加权最小二乘算法与经典最小二乘算法的平均点位误差分别为13.42cm和11.96cm，迭代加权最小二乘算法的定位结果优于最小二乘算法。在动态定位实验中，经过卡尔曼滤波算法平滑处理后，IWLS算法的点位精度相比较经典LS算法提升了12.82％，因此IWLS算法可以显著提高UWB定位系统的点位精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
23
records
(took 0.021 seconds)
