公开(公告)号：CN118123838A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410451582.9

申请日：2024-04-15

Applicant: 河南大学

Inventor： 代震 ,  连晨轩 ,  陈慧彬 ,  吴俊霆 ,  喻方 ,  万富瑞 ,  董孟豪 ,  杨志俣 ,  胡淏泓 ,  赵永志 ,  易勇 ,  王赞 ,  陈立家

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂控制系统校准方法、存储装置和电子设备具体通过定义了系统误差，包括相机位姿误差和机械臂坐标系误差；其次，校准相机位姿误差，从现实系统中获取标物体的多个位姿信息及对应的真实图像，仿真系统中根据上述位姿信息获取相同张数的仿真图像，再利用深度强化学习模型处理上述两组图像，并根据处理结果，指导两套系统相机位姿误差校准。最后，校准机械臂坐标系误差，其校准过程与相机位姿误差的校准类似，但目标物体改为机械臂，位姿调整也由相机改为机械臂。本专利减少了仿真环境与现实环境的差异，使仿真环境中训练的人工智能算法可以直接在现实环境中的机械臂上直接使用，大大降低了算法的迁移难度。