公开(公告)号：CN119590505A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411930083.4

申请日：2024-12-26

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 湛明宇 ,  张大鹏 ,  李延彬 ,  马驰 ,  孟祥宇 ,  董亮 ,  周玉林 ,  李志鹏 ,  贾广辉 ,  蒋佳男

IPC: B62D11/04 ,  B62D5/09 ,  B62D5/06 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明属于移动机器人控制领域，具体说是一种重载AGV的双动力复合转向控制方法及系统，包括以下步骤：1)车载控制器接收到给定路径规划，车体控制器获取左、右两侧的驱动电机速度给定，并通过差速转向控制驱动电机提供转向力矩驱动虚拟舵转向；2)车载控制器实时采集前、后两个虚拟舵安装的多圈绝对值编码器的数值，并获取前、后虚拟舵与车长方向的偏离角；车载控制器将偏离角与目标转向规划角度对比，得到角度偏差值；3)建立载荷‑转弯半径‑转矩模型，根据得到的角度偏差值、规划的转弯半径以及当前载荷，得到虚拟舵转向所需的转矩；4)根据虚拟舵转向所需的转矩，结合驱动电机提供的转向力矩共同作用，最终实现车体转向控制。

公开(公告)号：CN119636318A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411887274.7

申请日：2024-12-20

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 李瑞强 ,  张大鹏 ,  谢冰 ,  曹荣告 ,  吕祥仁 ,  李延彬 ,  李志鹏 ,  孟祥宇 ,  贾广辉 ,  周玉林 ,  刘洋 ,  湛明宇 ,  蒋佳男

IPC: B60G17/00 ,  B60K7/00 ,  B60K11/02 ,  B60K17/04 ,  B60K17/06 ,  B60P9/00

Abstract: 本发明属于重载移动机器人技术领域，具体地说是一种自带举升功能的户外重载AGV底盘，包括车架主体、回转举升驱动模块、驱动轮模块、液压站、电控柜。液压站及电控柜分别设置于车架主体上，车架主体的下侧前部及下侧后部分别各设有一个回转举升驱动模块，每个回转举升驱动模块对应连接有两个驱动轮模块。每个回转举升驱动模块均包括过渡筒、回转减速机、液压马达、回转支承、上回转架体、下摆动壳体、举升油缸、液压阀组、蓄能器A。本发明可有效实现AGV的可靠移动及转向功能，并能够实现AGV底盘的自行举升功能，特别适合货场的转运工作，且整体结构更能有效适用于重载高速搬运工况，承载力大，使用寿命长，维护简单容易。