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公开(公告)号：CN110954714A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911329307.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
IPC: G01Q60/38
Abstract: 本发明公开了一种原子力显微镜的探针的刚度实时调节方法，包括以下步骤：在所述悬臂梁上涂有刚度调节层，形成悬臂梁-涂层复合件；通过改变所述刚度调节层的温度以改变悬臂梁-涂层复合件的刚度。能够实时调节探针刚度，不需频繁更换探针，减少探针损耗，调节范围大，工作范围广，稳定性好。
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公开(公告)号：CN109276412B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201811243328.0
申请日：2018-10-24
Applicant: 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种下肢膝关节与踝关节助力外骨骼刚度大小调节装置，其包括第一固定座、第二固定座、输出轴、紧固件、驱动机构，第一固定轴和第二固定轴固定连接，输出轴的一端通过第一弹性元件与第一固定座连接，第二固定座套设于输出轴上并与输出轴滑动连接，输出轴上还套设有滑动件，滑动件与第一固定座之间设有第二弹性元件，紧固件与滑动件连接；驱动机构用于驱动紧固件与输出轴紧固，在输出轴受力时，带动紧固件和滑动件同时运动，同时压缩第一弹性元件和第二弹性元件；驱动机构还用于驱动紧固件与输出轴分离，在输出轴受力时，只压缩第一弹性元件。本发明结构简单，可提高行走柔顺性，帮助穿戴者行走以及康复。
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公开(公告)号：CN110954714B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201911329307.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
IPC: G01Q60/38
Abstract: 本发明公开了一种原子力显微镜的探针的刚度实时调节方法，包括以下步骤：在所述悬臂梁上涂有刚度调节层，形成悬臂梁‑涂层复合件；通过改变所述刚度调节层的温度以改变悬臂梁‑涂层复合件的刚度。能够实时调节探针刚度，不需频繁更换探针，减少探针损耗，调节范围大，工作范围广，稳定性好。
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公开(公告)号：CN109470138A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811231773.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明公开了一种零件的在线测量方法。本发明提供的测量方法包括五个步骤。步骤一，计算安装在机器手末端3D视觉传感器坐标系与机器手末端法兰坐标系之间的转换矩阵；步骤二，通过3D视觉传感器分段获取整个大尺度零件的3D点云数据，将获取的分段点云数据转换到机器手基坐标下三维点云数据；步骤三，对相邻的分段三维点云数据进行配准，重构获得整个大尺度零件的三维点云数据；步骤四，将步骤一、二、三中的算法通过计算机编程形成上位机程序，该程序与3D视觉传感器、机器手通信，自动获取坐标信息；步骤五，根据零件测量要求(孔直径大小、孔之间距离、加工精度等)，将获取的三维点云数据进行算法编程，实现在线检测。
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公开(公告)号：CN109465822A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811231774.X
申请日：2018-10-22
Applicant: 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1607
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉手眼标定方法。该方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机械手末端；将测量工件放置在地面；计算机械手末端法兰坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵；移动机器人不同位置，通过3D视觉传感器读取测量工件圆孔圆心在相机坐标系中不同的三维位置(X，Y，Z)；联立方程组，采用最小二乘法求解机械手法兰坐标系与3D视觉传感器坐标系之间的齐次变换矩阵。本发明通过读取机器人以及3D视觉传感器内部变量值，通过计算获得机械手法兰坐标与3D视觉传感器坐标之间的齐次变换矩阵，方法简单，精度值高，能够为大型零件三维点云精密重构提供换算基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109176476A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811277571.4
申请日：2018-10-30
Applicant: 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/104 , B25J9/12
Abstract: 本申请提供了一种膝关节助力装置，包括刚度调节装置、动力机构，刚度调节装置包括第一固定座、第二固定座、输出轴、锁紧装置，第一固定座和第二固定座分别可滑动的套设在输出轴的第一端部和第二端部，输出轴上套设有第一弹性元件、第二弹性元件，所述的第一弹性元件的一端作用于所述的锁紧装置，另一端部作用于所述的第一固定座，所述的第二弹性元件的一端部作用于输出轴，另一端部作用于所述的第一固定座，所述的锁紧装置具有锁紧状态和解锁状态，当锁紧装置位于锁紧状态时，所述的锁紧装置被固定于所述的输出轴上；当锁紧装置位于解锁状态时，所述的锁紧装置与所述的输出轴可相对滑动，所述的动力机构用于驱动所述的输出轴沿其轴向移动。
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公开(公告)号：CN109176476B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201811277571.4
申请日：2018-10-30
Applicant: 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
Abstract: 本申请提供了一种膝关节助力装置，包括刚度调节装置、动力机构，刚度调节装置包括第一固定座、第二固定座、输出轴、锁紧装置，第一固定座和第二固定座分别可滑动的套设在输出轴的第一端部和第二端部，输出轴上套设有第一弹性元件、第二弹性元件，所述的第一弹性元件的一端作用于所述的锁紧装置，另一端部作用于所述的第一固定座，所述的第二弹性元件的一端部作用于输出轴，另一端部作用于所述的第一固定座，所述的锁紧装置具有锁紧状态和解锁状态，当锁紧装置位于锁紧状态时，所述的锁紧装置被固定于所述的输出轴上；当锁紧装置位于解锁状态时，所述的锁紧装置与所述的输出轴可相对滑动，所述的动力机构用于驱动所述的输出轴沿其轴向移动。
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公开(公告)号：CN109276412A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811243328.0
申请日：2018-10-24
Applicant: 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1463
Abstract: 本发明公开了一种下肢膝关节与踝关节助力外骨骼刚度大小调节装置，其包括第一固定座、第二固定座、输出轴、紧固件、驱动机构，第一固定轴和第二固定轴固定连接，输出轴的一端通过第一弹性元件与第一固定座连接，第二固定座套设于输出轴上并与输出轴滑动连接，输出轴上还套设有滑动件，滑动件与第一固定座之间设有第二弹性元件，紧固件与滑动件连接；驱动机构用于驱动紧固件与输出轴紧固，在输出轴受力时，带动紧固件和滑动件同时运动，同时压缩第一弹性元件和第二弹性元件；驱动机构还用于驱动紧固件与输出轴分离，在输出轴受力时，只压缩第一弹性元件。本发明结构简单，可提高行走柔顺性，帮助穿戴者行走以及康复。
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公开(公告)号：CN109107106A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811222582.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
CPC classification number: A63B23/08 , A63B21/00181 , A63B23/0464 , B25J9/0006
Abstract: 本发明涉及机器人外骨骼技术领域，具体涉及一种用于踝关节助力下肢外骨骼。本发明具有结构简单，易于驱动的特点，运动效果好等优点，穿戴者穿/卸非常方便，不仅能够使穿戴者行走过程中增强行走能力，而且还可以使穿戴者降低小腿肌肉力量消耗，采用串联弹性驱动装置，质量轻、输出能量大，具有很高的能量密度，可进一步降低穿戴者在行走过程中小腿肌肉力量消耗，弹性板的设置可进一步优化了人体行走过程，实现了能量经济性。
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公开(公告)号：CN109091816A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811222581.8
申请日：2018-10-19
Applicant: 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
CPC classification number: A63B23/08 , A63B21/00181 , B25J9/0006
Abstract: 本发明涉及康复外骨骼机器人领域，具体涉及一种双向驱动踝关节康复训练外骨骼。本发明具有结构简单，仿生性高，易于驱动的特点，运动效果好等优点，能够有效的帮助穿戴者进行踝关节康复训练，通过足部套和小腿套可易于安装在穿戴者下肢足部以及小腿部位，通过小腿套两侧的第一驱动装置与第二驱动装置进行双向驱动，在行走过程中为穿戴者提供足部跖屈以及背屈两种活动，大大降低穿戴者在行走过程中小腿肌肉力量消耗帮助穿戴者康复训练，尽快恢复踝关节行走机能，同时第一驱动装置与第二驱动装置进行双向驱动踝关节康复训练外骨骼机构仿生性较高，优化了人体行走过程，穿戴者与矫形器机器人之间顺从性良好。
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