公开(公告)号：CN113978671B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202111376147.7

申请日：2021-11-19

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 殷宝吉 ,  徐文星 ,  唐文献 ,  朱永梅 ,  齐继阳 ,  王壮 ,  颜静 ,  辛伯彧

IPC: B63C11/52 ,  B63B3/13

Abstract: 本发明公开了一种框架可展开式水下机器人，包括工作主体模块、壳体模块以及壳体驱动模块，所述壳体模块包括若干壳体单元，每个壳体单元外侧均设置第一推进器，壳体驱动模块驱动壳体单元靠近或远离工作主体模块；当壳体单元靠近工作主体模块时，壳体单元侧壁相互接触，并将工作主体模块包裹于壳体模块内；当壳体单元远离工作主体模块时，壳体单元之间相互远离，此时工作主体模块用于进行水下作业。在进行远距离航行探测时，壳体模块收缩，航行阻力小、机动性强，有利于在水中航行。在进行定点采样作业时，壳体模块展开，露出工作主体模块进行采样或者勘察作业，尾部推进器随着壳体模块展开而展开，力臂大，推进器合力矩大，作业能力增强。

公开(公告)号：CN115266224A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210997040.2

申请日：2022-08-19

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 徐文星 ,  殷宝吉 ,  唐文献 ,  王壮 ,  张建 ,  齐继阳 ,  颜静 ,  辛伯彧

IPC: G01N1/12

Abstract: 本发明公开了一种水下欠驱动采泥装置，包括水下机器人、重心调节装置、驱动装置、采集模块，重心调节装置包括与水下机器人固定连接的滑杆、在滑杆上滑动的滑动台、驱动滑动台滑动的重心调节液压缸，驱动装置包括若干依次铰接的驱动杆，驱动装置两端的驱动杆分别与滑动台和采集模块铰接，铰接的部件之间均设置液压缸，液压缸通过顺序阀控制，每个液压缸通过两个顺序阀控制，所有顺序阀通过一个电机的正反转控制。通过驱动装置将采集模块安装于水下机器人下方，水下机器人航行过程中，驱动装置收缩，能够减小水下机器人在水中的运动阻力，便于水下机器人水中的航行。在采集作业时，驱动装置展开，能够提高作业范围保证安全距离。

公开(公告)号：CN113978671A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111376147.7

申请日：2021-11-19

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 殷宝吉 ,  徐文星 ,  唐文献 ,  朱永梅 ,  齐继阳 ,  王壮 ,  颜静 ,  辛伯彧

IPC: B63C11/52 ,  B63B3/13

Abstract: 本发明公开了一种框架可展开式水下机器人，包括工作主体模块、壳体模块以及壳体驱动模块，所述壳体模块包括若干壳体单元，每个壳体单元外侧均设置第一推进器，壳体驱动模块驱动壳体单元靠近或远离工作主体模块；当壳体单元靠近工作主体模块时，壳体单元侧壁相互接触，并将工作主体模块包裹于壳体模块内；当壳体单元远离工作主体模块时，壳体单元之间相互远离，此时工作主体模块用于进行水下作业。在进行远距离航行探测时，壳体模块收缩，航行阻力小、机动性强，有利于在水中航行。在进行定点采样作业时，壳体模块展开，露出工作主体模块进行采样或者勘察作业，尾部推进器随着壳体模块展开而展开，力臂大，推进器合力矩大，作业能力增强。