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公开(公告)号：CN119773938A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510000559.2
申请日：2025-01-02
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开一种船舶分段对接小车调姿装置及其控制方法，包括中央控制器、设置在轨道上的调姿小车、安装在调姿小车上的驱动装置、刚性连接杆组、设置在船段上的速度传感器，轨道至少平行设置三条，每条轨道上放置至少三辆调姿小车，横向和纵向的调姿小车通过刚性连接杆组固定连接，中央控制器与驱动装置、速度传感器分别信号连接。通过使用刚性连杆组固连每台小车，使每台小车之间不会发生相对位移，防止支撑柱由于位置不协同发生断裂，致使船段倾翻，通过第一压力传感器和第二压力传感器分别测量调姿小车所受正应力和驱动装置给小车提供的驱动力，结合最大滑动摩擦力即最大附着力，控制小车驱动装置的功率，以控制小车速度，解决小车打滑问题。
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公开(公告)号：CN119396196A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411390417.3
申请日：2024-10-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种船舶总段调姿机构位移精度控制方法，包括：S1：构建船舶总段调姿机构数学模型；S2：构建滑模控制器模型；S3：构建加入RBF神经网络改进后的滑模控制器模型。有益效果：根据船舶总段调姿装备，针对顶升方向运动轴在机械振动及船舶总段重心偏移干扰下导致位置跟踪精度差、控制响应速度慢的难点，首先结合电机结构特性和机构传动形式，建立Z轴方向运动轴的数学模型，然后采用基于滑模控制法的轨迹跟踪控制方法，对运动轴跟踪精度进行优化；并采用RBF神经网络的方法消除滑模法本身容易抖振的问题；通过设计RBF神经网络滑模控制器，提高顶升方向运动轴位置跟踪精度及控制响应速度。
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公开(公告)号：CN119398293A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411493696.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/04 , G06F30/20 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/12 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种基于IWOA的总段对位多目标轨迹优化方法，包括步骤1、确定船舶总段轨迹规划方式；步骤2、获取调姿小车在不同方向上所需遵循的动态轨迹参数；步骤3、实现总段及调姿小车的多目标轨迹优化；步骤4、对总段姿态调节进行规划，求解在约束范围内的最优时间，求解出调姿小车运动轨迹；步骤5、建立调姿小车总段对位模型；步骤6、验证总段轨迹多目标优化的可行性和总段对位轨迹规划的精确性。有益效果：通过自动化对位系统搭建、高精度测量系统搭建、坐标变换模型、点集匹配算法、智能优化算法、轨迹规划算法和船舶总段自动对位轨迹规划系统实现船舶总段的高效精准自动化对位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119292324A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411416315.4
申请日：2024-10-11
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种船舶总段调姿装备多轴速度同步控制方法，包括：S1：建立永磁同步电机PMSM数学模型；S2：建立永磁同步电机PMSM驱动器模型；S3：构建平均耦合控制器；S4：基于滑模控制理论，建立速度跟踪控制器和速度同步控制器，改进S3中的平均耦合控制器；S5：构建Lyapunov函数验证S4中改进后的平均耦合控制器的稳定性。本发明在滑模控制的基础上，以跟踪误差代替传统平均偏差耦合控制器中的速度值作差，提高多电机速度同步性能，并且增强同步结构抗干扰的能力，不仅保证了系统的稳态精度，还增强了系统的鲁棒性，使船舶总段调姿装备控制系统能够在各种工况下保持高效、稳定的同步运行。
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公开(公告)号：CN119218383A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411499996.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明提供了一种船舶分段对接位姿矫正装置及方法，包括工作台、船体总段和船体分段，所述工作台和船体总段以及船体分段均通过可移动式安装在工作台侧面的稳定装置可拆卸式连接；还包括可移动的安装在工作台上侧面的移动测量总成。方法根据高度测量装置具体结构以及测量总成数量分为不同工况，以适应不同的工作需求。有益效果：本发明通过设置工作台、滑动安装在工作台上侧的移动测量总成以及稳定装置，在预先调整好船体总段或分段的高度前提下，通过稳定装置，实现对船体宽度方向上的位姿定位，再通过测量船体总段高度位姿状态，进行微调，实现对船体总段和船体分段的精确对接。
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公开(公告)号：CN117733865A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311870139.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节模组控制系统的优化方法，包括机器人关节模组的响应性能试验，以代表负载质量m、关节模组的输出速度v、比例系数P、积分系数I、微分系数D为试验变量计性能试验，获取关节模组响应性能数据集；机器人关节模组的响应性能预测，搭建预测模型，通过响应性能数据集对预测模型进行训练；进行关节模组响应性能优化，训练完成的预测模型中获得优化后的控制参数。有益效果：本发明实现了对机器人关节模组响应性能的预测，解决了传统方法在机器人关节模组最优控制参数优化中的效率低的问题。同时得到不同响应性能需求下的最优控制参数，有效提升了机器人关节模组控制参数的优化效率和精度，为性能优化提供了有效的理论基础。
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公开(公告)号：CN119284090A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411430798.3
申请日：2024-10-14
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明提供了一种船舶总段位姿精确测量和解算方法，包括以下步骤：步骤1、进行测量点点位布置，包括关键测量点的选择和布置、总段侧面相对测量点的选择和布置以及公共基准点的选择和布置；步骤2、基于步骤1的测量点，进行总段数据测量，基于构建的坐标系进行点位测量；步骤3、进行测量数据坐标变换，求解两个坐标系之间的关联性；步骤4、基于三点法及改进ICP的总段位姿解算，获得总段的位姿信息。本发明结合总段对位特征，设计关键测量点、公共基准点以及整体测量系统的布置方案，从而搭建了建高精度测量系统；提出三点法初始匹配与改进ICP算法相结合的方式对总段位姿进行解算；实现了更快速、更精确的匹配，迭代速率和匹配精度分别提高。
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公开(公告)号：CN119190299A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411634902.0
申请日：2024-11-15
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明提供了一种自适应船体曲面支撑装置及控制方法，包括呈矩形阵列安装在运输小车上的支撑单元，任一支撑单元包括与运输小车固定连接的举升油缸和设置在举升油缸举升端的自适应支撑组件；自适应支撑组件包括底盘和上端设置有电磁吸盘的顶盘，顶盘和底盘通过设置在底盘和顶盘之间的并联机构连接，顶盘通过支柱与举升油缸举升端通过球轴承铰接。方法包括步骤主动抬升阶段、初步定位阶段和固定举升阶段。本发明通过设置并联机构和球轴承结构，如果顶升的位置有偏差，通过顶升油缸的挤压，使电磁吸盘在船段表面产生滑移，直至滑移停止，增大电流强度，使电磁吸盘产生最大吸附力，并锁定并联机构，实现定位，为后续的安全举升和运输提供基础。
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