公开(公告)号：CN116124897A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310303017.3

申请日：2023-03-27

Applicant: 江苏大学

Inventor： 郭灿志 ,  章琦瑞 ,  肖定国 ,  程广贵 ,  孙万 ,  丁建宁 ,  姜强

IPC: G01N29/22 ,  G01N29/28

Abstract: 本发明公开了一种具有自定心全方位防撞功能的超声探头固定装置及方法，涉及超声无损检测技术领域，包括基座部分、摆动部分和碰撞检测装置；所述摆动部分相对基座部分能够摆动，所述碰撞检测装置设置在摆动部分和基座部分上；所述碰撞检测装置用来检测是否发生碰撞。本发明中机械手带动防碰撞夹具工作，当遇到障碍物时，摆动部分相对基座部分能够摆动，碰撞检测装置检测到要发生碰撞后，将电碰撞信号传递给控制系统从而使机械手超声检测系统紧急急停。本发明中超声换能器能够沿超声换能器套筒轴线方向伸缩，通过调节机械手末端位置可以使超声换能器与被检测构件保持恒定的接触力，降低了系统发生碰撞的可能性、增大了对系统运动误差的容许度。

公开(公告)号：CN115050021B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202210481476.6

申请日：2022-05-05

Applicant: 江苏大学

Inventor： 程广贵 ,  郑诗武 ,  郭灿志 ,  丁建宁 ,  张忠强

IPC: G06V20/68 ,  G06V20/10 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/762 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及基于改进YOLOv4的非结构环境下葡萄识别方法。该方法在主干网络的残差体模块中融入SimAM注意力机制，增加特征融合网络连接路径并为融合的特征图分配简单权重。通过对重要特征的高效提取及融合，抑制无用特征，实现在复杂工作条件下对葡萄的实时检测。此外为了提高改进YOLOv4的训练效率，本发明使用Focal loss优化BCE loss，并根据模型结构及训练对象调整超参数，使得预测效果最佳。

公开(公告)号：CN115050021A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210481476.6

申请日：2022-05-05

Applicant: 江苏大学

Inventor： 程广贵 ,  郑诗武 ,  郭灿志 ,  丁建宁 ,  张忠强

IPC: G06V20/68 ,  G06V20/10 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/762 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及基于改进YOLOv4的非结构环境下葡萄识别方法。该方法在主干网络的残差体模块中融入SimAM注意力机制，增加特征融合网络连接路径并为融合的特征图分配简单权重。通过对重要特征的高效提取及融合，抑制无用特征，实现在复杂工作条件下对葡萄的实时检测。此外为了提高改进YOLOv4的训练效率，本发明使用Focal loss优化BCE loss，并根据模型结构及训练对象调整超参数，使得预测效果最佳。

公开(公告)号：CN116945136A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310996596.4

申请日：2023-08-08

Applicant: 江苏大学

Inventor： 王晓东 ,  李耀东 ,  程广贵 ,  吴教义 ,  霍佳康 ,  郭灿志

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种磁振双响应花形软体机器人，包括仿花瓣结构，变形致动系统，支撑机构，仿花托机构。所述仿花瓣架构包括旋转包裹软体骨架、薄膜弹性体结构；所述变形制动系统包括磁流变弹性体(MRE)、液囊；所述支撑机构主要用于连接仿花瓣结构、变形致动系统、仿花托结构；所述仿花托结构包括两端开口的花托状腔体、非磁性金属振子、弹性薄膜、单向阀。磁流变弹性体在外界任意方向磁场作用下发生的收缩变形，实现对软体机器人花瓣结构可逆变形的驱动；仿花托结构在外界振动场下其腔体内的受限流体具有各向异性的力学推进行为。本发明的目的在于通过仿生设计研发出能在生物体内完成可控运动并具有良好生物相容性的软体机器人。

公开(公告)号：CN115918376A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211594570.9

申请日：2022-12-13

Applicant: 江苏大学

Inventor： 程广贵 ,  袁文卿 ,  杨亚 ,  丁建宁 ,  郭灿志 ,  张忠强 ,  陈伟

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供了一种具有活塞式变量程传感功能的采摘机器人末端执行器，包括控制单元、原动机、传动机构、两个手掌部件和控制气路；手掌部件包括柔性掌面、手掌上盖、手掌底座、气嘴和若干活塞式变量程传感组件，柔性掌面设置于手掌上盖上，手掌上盖与手掌底座之间形成封闭空间，气嘴半嵌入在封闭空间内；活塞式变量程传感组件包括压力传感器和活塞杆；控制单元根据压力传感器的电信号判断是否处于量程范围，若否，控制气路导通，将正压传入封闭空间内，直到压力传感器的电信号最终处于量程范围，通过匹配分析充入的气压与获取的电信号，得到实际施加在手掌表面的压力。本发明能实现对多种形状、重量果实的低损伤抓取，提高末端执行器的通用性。