公开(公告)号：CN116442224A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310406701.4

申请日：2023-04-17

Applicant: 江苏大学

Inventor： 顾寄南 ,  卢宝勇 ,  范天浩 ,  王文波 ,  季晨 ,  侯征辉 ,  左宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法，根据环境信息和生长树当前生长状况，引入环境复杂系数，获得自适应概率pv、变生长步长r*和自适应范围半径d，通过以自适应概率pv将目标点设为随机点和垂面采样策略，使采样范围动态导向目标点，显著提高采样效率，改善生长无序性；采用变生长步长策略，使生长树的生长更适应环境复杂程度不同的区域；在自适应范围内重选父节点和节点重连接，优化路径，减少计算量，提高收敛速度和效率；最后从目标点向起点不断追溯父节点生成无碰撞路径。

公开(公告)号：CN117084065A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311151390.8

申请日：2023-09-07

Applicant: 江苏大学

Inventor： 王文波 ,  侯征辉 ,  顾寄南 ,  季晨 ,  范天浩 ,  左宇 ,  卢宝勇

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  A01D46/22

Abstract: 本发明公开了一种智能采摘金银花移动机器人，包括移动底盘，以及设置在移动底盘上部的设备箱、机械臂、收集箱、图像采集装置；具体地，设备箱内部设置有工控机、电源，工控机内置算法处理模块，包括机器人移动路径规划算法模块、机械臂轨迹规划算法模块、金银花识别算法模块，对机器人的运动进行精确地控制；电源用于为各单元供能；机械臂的末端连接末端执行器，用于执行金银花采摘；收集箱与末端执行器连接，存储采摘后的金银花；用于获取机器人工作的周围环境图像和待采摘金银花区域的图像。本申请所设计的智能采摘金银花移动机器人，能够在提高金银花机械化收获效率的同时，有效解决机械化收获过程中含杂率高、花朵受损等问题。

公开(公告)号：CN116352715A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310386962.4

申请日：2023-04-12

Applicant: 江苏大学

Inventor： 顾寄南 ,  左宇 ,  范天浩 ,  王文波 ,  季晨 ,  侯征辉 ,  卢宝勇

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的双臂机器人协同运动控制方法，采用DATD3算法对双臂机器人的机械臂协同运动控制进行训练，机械臂协同运动控制系统采用中心训练分布执行的架构，两个智能体中的Critic评估器会互相使用对方的控制策略；将动作噪声作为两个智能体的输入，两个智能体输出动作值；建立机械臂的三维仿真环境，并将步骤1中两个智能体训练输出的动作值输入仿真环境，在仿真环境中通过仿真训练获得状态值；对状态值进行采样并采用HER算法进行状态值进行优化，进而得到双臂机器人协同运动控制策略；并基于优化后的状态值更新两个智能体中的采样策略；本方法可以有效增加双臂机器人的学习效率，提高生产力。

公开(公告)号：CN115861768A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211665306.X

申请日：2022-12-23

Applicant: 江苏大学

Inventor： 顾寄南 ,  范天浩 ,  卢宝勇 ,  左宇 ,  侯征辉

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/762 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/082 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv5的金银花目标检测及采摘点定位方法，构建改进型YOLOv5网络，包括把YOLOv5目标检测网络中所有CBL模块中的激活函数Leaky Relu改为HardSwish函数，并且在spp结构中添加cbam注意力机制模块，通过改进的spp‑cbam结构进行不同特征尺寸的特征融合，然后输入到Neck和Head层中，得到改进网络的预测结果。在采摘金银花的过程，将金银花图像输入改进型YOLOv5网络得到预测框，将预测的金银花位置坐标输入判定器，根据多只金银花之间的水平或垂直距离判断出它们是否属于同一枝叶，并对单只生长或多只生长的金银花分别获取采摘点并执行采摘工作。