公开(公告)号：CN119927906A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510103239.X

申请日：2025-01-22

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 田蓥梅 ,  梁斌 ,  刘厚德 ,  赵明 ,  梁论飞 ,  兰斌 ,  朱晓俊

IPC: B25J9/16 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06N5/04 ,  G06V10/26 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明实施例提供了用于人形机器人上肢协同控制的交互方法，包括：对所接收的语音请求进行任务分析；若存在需要执行的目标物，则根据任务分析结果进行目标物识别处理；基于识别处理输出的目标识别信息和目标位姿信息，以及任务分析结果，利用大语言模型根据双臂分工协作原则进行任务规划处理，生成任务序列以及每个任务对应的文字指令；对任务序列中每个目标任务依次执行如下操作：基于目标位姿信息以及目标识别信息，控制人形机器人上肢对目标物执行与目标任务对应的操作动作；由此，本实施例以大语言模型为基础，配合视觉模块和语音模块，不仅使用户能够更直观地与机器人交流；而且还能够提高人形机器人上肢执行复杂任务的操作能力。

公开(公告)号：CN119888175A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411936024.8

申请日：2024-12-26

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  陈露露 ,  赵明 ,  梁论飞 ,  兰斌 ,  朱晓俊

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V20/56 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供一种移动机器人目标搜寻方法及系统，方法包括：S1、获取目标物品描述，根据目标物体的呈现形式，对目标物体进行特征编码，得到关键点矩阵；利用移动机器人执行规划导航算法，探索未知环境，根据关键点矩阵，读取RGBD相机数据，执行图像分割算法，构建语义栅格地图，确定敏感目标；利用移动机器人，对敏感目标与目标物品进行匹配操作，确定待筛选目标物品；对已发现的待筛选目标物品，进行的筛选、人工干预机制，得到一次筛选结果；根据一次筛选结果，对目标物品进行二次搜寻，在缓存的语义栅格地图中寻找并确定最终目标物品。本发明解决了对场景真实地图的依赖、传感设备成本高以及数据存储开销和数据处理复杂度高的技术问题。

公开(公告)号：CN117944052A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410203563.4

申请日：2024-02-23

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  赵明 ,  兰斌 ,  梁论飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于多模态大模型的机器人控制方法，包括获取场景信息以及控制指令，并将控制指令分解为多个子任务指令；检测每个所述子任务指令中所包含的目标对象对应的遮罩；使用所述遮罩和所述场景信息重构场景和目标对象的点云，得到价值地图，所述价值地图包括体素值图和目标对象；对于给定的子任务指令，通过累积该子任务指令中包含对象对应的体素值来近似为任务成本；基于各所述子任务指令对应的任务成本，以最小化任务成本为目标规划机器人的运动轨迹；本发明可使机器人在更细粒度的动作级别进行操作。