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公开(公告)号：CN117754617A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311730006.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 本发明涉及机械夹爪技术领域，公开了一种分形结构体及分形自适应的抓握双模式夹爪，此分形结构体具有分形单元，其包括有顶部分形架、滑动设置于顶部分形架一端的一级分形板、滑动设置于一级分形板远离顶部分形架一端侧壁上的二级分形板，以及滑动设置于二级分形板远离一级分形板一端侧壁上的活动块；此分形夹爪除分形单元外，还包括了固定单元，变换单元和驱动单元等结构单元；本发明中通过采用设计了新型结构的分形结构体，从而通过机械结构之间的配合即可对各种形状的物体进行自适应接触；进一步的，通过在夹爪结构加入变换单元，使得三夹爪结构中的两夹爪可实现自由度的变化，进而从三方向的夹持状态，转变为两方向的握持状态。
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公开(公告)号：CN116673937A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310880217.5
申请日：2023-07-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 一种整体式助力外骨骼装置及助力方法，肩关节组件的肩部固定架通过球头连接件实现上肢外骨骼自由活动；上肢外骨骼的小臂托件与大臂托件铰接，用于驱动小臂托件相对于与大臂托件摆动的上肢气缸固定于大臂托件；大腿板件的下端转动安装膝关节转动轴，用于助力将大腿板件和小腿板件之间的角度增大的活塞缸组件一端与大推板件铰接，另一端与膝关节转动轴外周面的悬臂摇块铰接；脚部外骨骼的连接板的一端与下肢外骨骼的小腿板件固定连接，另一端连接脚底套组件，通过无源助力部件在人体的脚部结构进行跖屈运动时储能用于助力行走，采用最少的有源助力的方式，降低系统成本的基础上，实现外骨骼的助力功能，使助力效果更佳。
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公开(公告)号：CN118456432A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410640262.8
申请日：2024-05-22
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼式遥操作与模仿学习双臂作业控制方法及系统，涉及自动化与智能化作业技术领域，包括采集专家演示的多模态数据集；针对动作序列进行自动路径点提取算法预处理；对预处理后数据集进行模仿学习训练。本发明提供的外骨骼式遥操作与模仿学习双臂作业控制方法通过整合多模态数据作为训练基础，构建了一个丰富的专家数据集，确保了操作的高质量和精确性，通过融入自动路径点提取模块，压缩数据序列长度，有效减轻了在长期执行任务过程中机器人累计误差的可能性，从而在实际操作中显著提升任务的成功率，确保机器人执行操作的精度与可靠性提供了坚实的技术基础，本发明在可靠性、精确性以及成功率方面都取得更加良好的效果。
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公开(公告)号：CN119820539A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510084375.9
申请日：2025-01-20
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及类人机器人技术领域，特别是一种类人机器人的便携式数据采集外骨骼装置，包括，支撑组件，包括背板、设于背板外壁的肩带、设于背板外壁的支撑架、设于支撑架外壁的大臂组件；设于大臂组件远离支撑架另一端的小臂组件；设于小臂组件另一端的手关节；设于手关节另一端的夹持组件；滑动设于支撑组件外壁的放置组件。本发明的有益效果为本发明采用了符合人体工程学的机构设计，在满足数据采集功能的前提下，保证设计具备可穿戴性。
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公开(公告)号：CN118721181A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410677033.3
申请日：2024-05-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于遥操作的移动抓取机器人模仿学习训练方法，包括如下步骤：通过遥控设备控制移动抓取机械人进行任务操作；重复任务操作次数不少于50次，采集任务操作过程中的多模态数据，构建人类专家演示数据集；针对人类专家演示数据集通过路径点提取预处理算法进行处理；对处理后的数据集进行模仿学习训练；观察并判断模仿学习训练过程的损失值是否收敛；部署算法使移动抓取机械人实现人类演示的动作复现。本发明通过结合多模态数据融合技术，收集来自IMU、单目相机、深度相机和雷达等多种传感器的数据，增加了数据集的多样性和信息量，引入了路径点提取算法来进一步优化数据集，显著提高了数据的有效性和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116985132A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310983854.5
申请日：2023-08-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态信息融合的模仿学习果实采摘方法及装置，方法包括：基于果实采摘的实际动作数据，建立果实采摘任务的动作数据集；基于动作数据集，利用交叉注意力机制，得到多模态数据的融合特征；建立基于条件自编码器的动作生成策略模型，利用所述融合特征进行训练，得到果实采摘动作策略；本发明可以较为全面地获取环境信息，更加有利于机械臂在采摘过程中确定目标水果的位置；多模态信息的融合提高了算法对不同环境下的适应性，增加模型的鲁棒性；可变形机制的注意力机制模块减少了算法的计算量，使得算法部署到移动端依旧能保证实时性。具有更高的灵活性，鲁棒性。在操作任务上具有更好效果，能够更好地适应不同的控制任务。
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公开(公告)号：CN116901071A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310951988.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度序列模型的模仿学习机械臂抓取方法及装置，方法包括：通过机械臂硬件平台收集无序抓取的机械臂动作轨迹数据，建立数据集；建立基于注意力机制的序列多尺度模块，对所述数据集进行多尺度特征提取；基于传授学习的策略，将提取到的多尺度特征进行整合，得到最终修正的特征向量；建立基于条件自编码器的动作生成策略模型，得到不同尺度的预测结果；将不同尺度的预测结果进行整合，得到最终修正的预测动作；本发明提高了机械臂的运动轨迹规划效率。同时，多尺度模块的加入可以使得模型更好地学习到不同维度上的信息，增加模型的泛化能力。因此，与传统模仿学习算法相比，本方法更加灵活，能够更好地适应不同的控制任务。
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公开(公告)号：CN116872223A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310834374.2
申请日：2023-07-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘的双臂协同机器人，包括机械臂单元，机械臂单元包括夹紧机械头、剪切机械头和机械臂，机械臂设置于底盘机构一侧，夹紧机械头和剪切机械头设置于机械臂上；运动单元，包括底盘机构、轮足机构和收纳件，轮足机构设置于底盘机构一侧，收纳件设置于底盘机构另一侧。本发明的有益效果为通过一个机械臂的末端执行器对果实进行柔性包裹，同时利用另一个机械臂的末端执行器进行果梗的切割，减少了对果实表面的损伤，也减小了对果梗的破坏，提高了果实的品质，延长了果实的保存时间，同时悬臂杆的端部放置传感器，配合装有剪切机构的机械臂末端实现剪切定位，也可保证误剪切情况出现，底盘对复杂地形有更好的适应性。
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公开(公告)号：CN117359675A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311194189.8
申请日：2023-09-15
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及自动抓取的技术领域，尤其涉及一种自适应抓取机械手，包括抓取机构，其包括外壳、固定连接在所述外壳外侧的箱体，以及固定连接在所述外壳外侧的支架，开设在所述外壳外侧的长槽，适配安装在所述外壳外侧的承载部件，适配安装在所述箱体内部的动力部件，适配安装在所述外壳内部的传动部件，适配安装在所述外壳内部的从动部件，适配安装在所述承载部件外侧的夹持部件，适配安装在所述外壳内部的容纳部件；在各个零部件的相互作用下，能够实现在机械手夹持住物体后，自动自锁，使各个夹块不会离开被夹持物体，以保障被夹持物体不会跌落，并且在夹持住物体后，还能使传动部件与从动部件相互分离，以使被夹持物体不会被过度夹持而损坏。
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公开(公告)号：CN221271205U
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202323032743.0
申请日：2023-11-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及器械连接技术领域，特别是一种连接机构及单臂机器人，包括插接部件，其包括箱体、开设在所述箱体内部的容纳槽，以及开设在所述箱体内部的滑槽，适配安装在所述箱体内部的卡合组件，适配安装在所述容纳槽内部的插入组件，适配安装在所述滑槽内部的滑动组件，适配安装在所述箱体外侧的解锁组件；通过卡合组件、插入组件、滑动组件以及解锁组件的相互配合，能够实现当需要连接两个单臂机器人时，只需将一个单臂机器人的圆柱插入另一个单臂机器人的圆柱槽内部，即可自动卡接，当需要拆卸时，只需拉动滑块并按压滑柱即可解除自锁，然后只需拉开两个机器人即完成拆卸。
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