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公开(公告)号：CN108563122B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810327139.5
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人速度平滑插值方法，包括以下步骤，建立插值函数模型；对所述插值函数模型进行优化处理得到速度控制曲线模型；将优化处理后的所述速度控制曲线模型与所述移动机器人当前状态结合得到电机所需的控制量模型；根据不同移动平台的控制频率提前计算出能够选取的插值量。本发明的有益效果：一是使用灵活，能够根据不同平台灵活选取插值点进行控制量计算；二是能够有效提升手动操作模式下移动机器人的运动性能，避免启停剧烈造成的危险；三是对于运行速度越高的移动机器人，插值效果越明显。
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公开(公告)号：CN103480951A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310456987.3
申请日：2013-09-29
Applicant: 江南大学
CPC classification number: B23K9/16 , B23K9/12 , B23K9/1278
Abstract: 本发明涉及一种自动氩弧焊的焊接夹持机械手装置，其包括外壳，所迷外壳设置在可以移动的导轨上；主轴通过上下两个滚动轴承固定在外壳内，并且可以转动；导轮轴一端上装有导轮，另一端上装有第一联轴器，通过第一联轴器与主轴连接，弹簧一端固定在导轮轴上，另一端固定在引导装置外壳上，这样可以使导轮始终紧贴箱体外壁；夹持机械手通过联轴器与主轴连接，所述夹持机械手与氩弧焊枪连接，主轴的转动传递给夹持机械手，使其偏移，改变氩弧焊枪的焊接位置。本发明能适应箱体产生的不规则变形，而进行自适应焊接，可以极大地提高焊接质量，减轻工人劳动强度，提高劳动生产率，解决了当前自动氩弧焊焊接时不能随焊接箱体变形而进行修正的问题。
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公开(公告)号：CN108549423B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810327137.6
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种加速度上限可变的差分驱动移动机器人速度插值方法，包括，(1)建立移动机器人运动模型；(2)建立移动机器人目标增量模型；(3)建立移动机器人人为设定逐步加速限制增量模型；(4)建立移动机器人速度插值模型；本发明提供一种加速度上限可变的速度插值方法，用于优化移动机器人的控制速度；其针对控制速度进行优化，而不干涉控制速度的解算，与上位机具有很好的兼容性；通过对控制速度进行插值处理，改善由于控制速度被截断导致的轨迹偏离问题，改善运动过程中的滑移和抖动现象。
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公开(公告)号：CN108563122A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810327139.5
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人速度平滑插值方法，包括以下步骤，建立插值函数模型；对所述插值函数模型进行优化处理得到速度控制曲线模型；将优化处理后的所述速度控制曲线模型与所述移动机器人当前状态结合得到电机所需的控制量模型；根据不同移动平台的控制频率提前计算出能够选取的插值量。本发明的有益效果：一是使用灵活，能够根据不同平台灵活选取插值点进行控制量计算；二是能够有效提升手动操作模式下移动机器人的运动性能，避免启停剧烈造成的危险；三是对于运行速度越高的移动机器人，插值效果越明显。
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公开(公告)号：CN108549423A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810327137.6
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种加速度上限可变的差分驱动移动机器人速度插值方法，包括，(1)建立移动机器人运动模型；(2)建立移动机器人目标增量模型；(3)建立移动机器人人为设定逐步加速限制增量模型；(4)建立移动机器人速度插值模型；本发明提供一种加速度上限可变的速度插值方法，用于优化移动机器人的控制速度；其针对控制速度进行优化，而不干涉控制速度的解算，与上位机具有很好的兼容性；通过对控制速度进行插值处理，改善由于控制速度被截断导致的轨迹偏离问题，改善运动过程中的滑移和抖动现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107168340A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710560101.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221
Abstract: 本发明公开一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法，该方法综合分析不同趋近律的优缺点，提出并设计了一种快速性和平稳性更佳的趋近律，该趋近律由两项组成，第一项控制系统状态在远离滑模面时快速逼近滑模面，第二项控制系统状态在滑模面内保持平稳运行；该方法首先建立移动机器人的运动学模型和轨迹跟踪误差模型，推导移动机器人轨迹跟踪误差微分方程；然后基于滑模变结构设计切换函数，根据设计的趋近律推导滑模控制律，该控制律能够使移动机器人快速收敛到期望轨迹和期望速度。通过MATLAB数值仿真表明本发明的轨迹跟踪控制方法能够有效削弱跟踪过程的抖振现象，提高轨迹运行的精度，并且具有良好的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108759822B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201810326546.4
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人3D定位系统，包括，同步定位建图单元和导航单元，所述同步定位建图单元和所述导航单元之间可以切换，所述同步定位建图单元是所述导航单元的2D位姿，所述导航单元显示所述同步定位建图单元的角度和初始位姿；所述导航单元包括算法，所述算法进行信息融合，所述信息包括多种传感器的输入和所述同步定位建图单元算法结果融合，所述算法结果融合，先将移动机器人在空间所处的状态用15维向量X进行描述：X＝[x,y,z,θr,θp,θy,vx,vy,vz,ωr,ωp,ωy,ax,ay,az]T。本发明在进行信息融合时，不仅能够灵活配置传感器，还能灵活配置采用的算法，进行信息融合时，不仅能够灵活配置传感器，还能灵活配置采用的算法，能够进行3D位姿估计，适应三维环境。
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公开(公告)号：CN108759822A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810326546.4
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人3D定位系统，包括，同步定位建图单元和导航单元，所述同步定位建图单元和所述导航单元之间可以切换，所述同步定位建图单元是所述导航单元的2D位姿，所述导航单元显示所述同步定位建图单元的角度和初始位姿；所述导航单元包括算法，所述算法进行信息融合，所述信息包括多种传感器的输入和所述同步定位建图单元算法结果融合，所述算法结果融合，先将移动机器人在空间所处的状态用15维向量X进行描述：X＝[x,y,z,θr,θp,θy,vx,vy,vz,ωr,ωp,ωy,ax,ay,az]T。本发明在进行信息融合时，不仅能够灵活配置传感器，还能灵活配置采用的算法，进行信息融合时，不仅能够灵活配置传感器，还能灵活配置采用的算法，能够进行3D位姿估计，适应三维环境。
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公开(公告)号：CN103480951B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310456987.3
申请日：2013-09-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种自动氩弧焊的焊接夹持机械手装置，其包括外壳，所迷外壳设置在可以移动的导轨上；主轴通过上下两个滚动轴承固定在外壳内，并且可以转动；导轮轴一端上装有导轮，另一端上装有第一联轴器，通过第一联轴器与主轴连接，弹簧一端固定在导轮轴上，另一端固定在引导装置外壳上，这样可以使导轮始终紧贴箱体外壁；夹持机械手通过联轴器与主轴连接，所述夹持机械手与氩弧焊枪连接，主轴的转动传递给夹持机械手，使其偏移，改变氩弧焊枪的焊接位置。本发明能适应箱体产生的不规则变形，而进行自适应焊接，可以极大地提高焊接质量，减轻工人劳动强度，提高劳动生产率，解决了当前自动氩弧焊焊接时不能随焊接箱体变形而进行修正的问题。
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公开(公告)号：CN104627200A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310562746.7
申请日：2013-11-12
Applicant: 江南大学
IPC: B61H11/00
CPC classification number: B61H11/00
Abstract: 本发明涉及斜井跑车齿轮齿条防跑机构，一对齿轮机构，一对齿轮齿条机构，一个常开式离合器和两个弹簧等，常开式离合器联接牵引跑车的绳索。以牵引绳索上的牵引力的大小控制常开式离合器的工作状态，达到正常工作时离合器打开不工作防跑机构静止，牵引绳索断裂时，离合器合上工作驱动齿轮齿条机构压缩弹簧达到制动的功能。
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