公开(公告)号：CN117562779A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311772109.2

申请日：2023-12-21

Applicant: 江南大学

Inventor： 郑坤明 ,  顾文俊 ,  张秋菊

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于关节解耦策略的腕肘协同柔性康复机器人，包括手指限位绑带，肘部柔性驱动器，气体传输结构，肘部紧束结构，腕部柔性驱动器，腕部柔性驱动器固定套，模块连接件A以及模块连接件B，所述肘部柔性驱动器和所述腕部柔性驱动器均为气动软体驱动器，每一者的连接件都为柔性材料。本发明的基于关节解耦策略的腕肘协同柔性康复机器人，结构巧妙合理，通过腕关节驱动器与肘关节驱动器的协作，创新性地实现了柔性康复机器人对人体上肢肘关节的旋内/旋外运动，实现了腕肘协同训练的康复动作，同时提高了上肢外骨骼康复机器人对康复需求的适应性，改善了穿戴的舒适性与动作柔顺性，最终实现腕肘关节灵活柔顺安全的康复运动。

公开(公告)号：CN119611814A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411946655.8

申请日：2024-12-27

Applicant: 江南大学

Inventor： 郑坤明 ,  朱志如 ,  卢辉琨 ,  顾文俊

IPC: B64U10/70 ,  B64U20/87 ,  B64U20/80 ,  H02G7/14 ,  B64U101/26 ,  B64U101/30

Abstract: 本发明涉及一种用于防振锤自主维护的多模式仿生机器人及控制方法，包括飞翼机构、控制组件、夹持机构、仿生作业机构、行走机构、视觉组件和多模态传感系统。本发明基于生物腿部与飞翼结构特征及动作机理模型，创新性地构建了“腿‑翼”多模式智能仿生机器人，实现了可分别单独利用腿式、翼式构态，也可组合腿‑翼等多种构态，以适应动态多变的架空输电线路作业环境，最终实现了更加安全、更加高效率的防振锤复位和更换工作。