公开(公告)号：CN107065567A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710363924.1

申请日：2017-05-22

Applicant: 江南大学

Inventor： 许德智 ,  宋晓麒 ,  邓竞 ,  颜文旭

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应神经网络约束控制的自动停车控制系统，属于智能汽车技术领域，本发明包含基于超声波传感器的路径规划、基于RBF神经网络的PID控制器、动态约束限制、整车动力学模型、基于RBF神经网络的观测器和抗饱和补偿器。采用上述结构，考虑了输入约束限制条件，整个系统具有完整的控制思路。在符合实际的情况下，经仿真实例验证，本发明具有良好的跟踪性能，鲁棒性和适应性。

公开(公告)号：CN206797381U

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201720571562.0

申请日：2017-05-22

Applicant: 江南大学

Inventor： 许德智 ,  宋晓麒 ,  邓竞 ,  颜文旭

IPC: B60W30/06

Abstract: 本实用新型公开了一种自动停车控制系统及汽车，属于智能汽车技术领域。本实用新型包含PID控制器、动态约束模块、RBF观测器和抗饱和补偿器。本实用新型通过上述结构的有机结合，实现了自动停车的功能。通过设置抗饱和补偿器，避免了因动态约束模块造成的输出不跟随或跟随过缓的问题，有效控制车辆的转向角度，减少了客户寻找车位并停车的麻烦，提高了时间的利用率。