公开(公告)号：CN119863524A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510336303.9

申请日：2025-03-21

Applicant: 江南大学

Inventor： 任凯阳 ,  王蛟龙 ,  周小荻 ,  梁樱琪

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/50 ,  G06T7/90 ,  G06T5/30 ,  G06T7/13 ,  G06V10/25 ,  G01S17/86 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了基于动态颜色阈值与激光深度协同的目标定位方法、系统，该方法包括通过双目相机采集检测环境的左右视图，以左右视图中符合设定阈值颜色且符合设定面积、长宽比阈值的物体为目标，计算双目相机下像素坐标系的目标的中心坐标；根据相机内参矩阵得到目标的深度，当深度正常时，采用矩阵变换，将像素坐标系下目标的中心坐标转换为极坐标，得到目标的粗定位结果；订阅激光雷达数据，将激光雷达数据与左右视图进行时间配准，提取激光数组中的目标距离信息，当存在匹配点云时，计算激光校准后的目标位置；利用优化后的卡尔曼滤波增益动态更新目标坐标估计值，完成目标定位。本发明实现了不同光照环境下鲁棒感知与高精度定位。